[ZED深度攝影機系列] C++ 開發環境與範例

前言

本文為 [ZED深度攝影機系列] 的第四篇(註),帶您安裝 ZED 的 Python3 SDK,包含環境建置並帶您順利執行範例程式。 請先回顧先前文章: 1. [ZED深度攝影機系列] 認識 ZED 2i 深度攝影機 2. [ZED深度攝影機系列] 安裝 ZED SDK 3. [ZED深度攝影機系列] Python 開發環境與範例

安裝ZED Python API

本文章將說明如何在 Windows 與 Linux 作業系統上使用 ZED 的 Python3 SDK。


於 Windows 平台上建置 C++ 應用程式

本段將說明如何在 Windows OS 上使用 ZED SDK 來建置應用程式。

設定專案

我們要用 ZED SDK 與 CMake 來建置 Hello ZED 這個簡易教學範例。CMake 是一個跨平台的專案生成工具,可用於您的編譯環境中來建置專案。例如 CMake 腳本可產生 Visual Studio 專案與相關檔案。

  • 下載並安裝最新的 ZED SDK
  • 下載 ZED 範例程式,也可由 ZED GitHub 找到更多相關套件與範例程式。
  • 開啟 Tutorials/Tutorial - Hello ZED 資料夾找到要建置的程式碼,資料夾中應包含以下檔案:
    • CMakeLists.txt
    • main.cpp
    • Readme.md

於 Windows 建置專案

於 Windows 使用 ZED SDK 來建置程式需要 Cmake (3.5.0 或更高版本) 與 Visual Studio 2015 (或更高版本)。應用程式必須以 64 位元來編譯。

注意:安裝 Visual Studio 時,請記得勾選 Visual C++ 選項。

  • 開啟 cmake-gui
  • 在 “Where is the source code“ 欄位中輸入專案資料夾路徑,也就是 CMakeLists.txt 所在位置。在此要建立一個名為 ZED_Tutorial_1 的專案。
  • 在 “Where to build the binaries“ 欄位中輸入上述路徑並加入 /build
  • 點選左下角的 [Configure]

  • 會跳出一個視窗,詢問是否讓 CMake 建立 build 資料夾,請按 yes
  • 接著會有另一個視窗,要求為專案指定一個生成器,請選擇 Visual Studio,點選 [Finish].

CMAKE 需要將目標平台設定為 x64。新版本的預設值就是 x64,如果不是的話請手動修改。

  • CMake 需要一點時間來設定專案。
  • 點選 [Generate] 來建置 Visual Studio 專案。

  • CMake 已經在 build 目錄下建置專案完成。請點選 [Open Project] 來開啟專案,或在關閉 cmake 視窗之後再開啟 build 目錄。

  • 現在 Visual Studio solution 已經生成完畢,請開啟 Project.sln 檔案,並將其設定為 Release 模式。

  • 請由 Build 選單或用快捷鍵來進行建置,請把本專案 ZED_Tutorial_1 設定為 startup project,如下圖。

  • 現在可以在 Visual Studio IDE 編輯與編譯專案了。請按下 Ctrl+F5 來啟動程式。

於 Linux 與 Jetson 平台上建置 C++ 應用程式

本段將說明如何在 Linux Ubuntu OS 上使用 ZED SDK 來建置應用程式。

設定專案

與前段相同,這次要用 ZED SDK 與 CMake 在 Linux OS 中來建置 Hello ZED 教學範例。CMake 是一個跨平台的專案生成工具,可用於您的編譯環境中來建置專案。

  • 下載並安裝最新的 ZED SDK
  • 下載 ZED 範例程式,也可由 ZED GitHub 找到更多相關套件與範例程式。
  • 開啟 Tutorials/Tutorial - Hello ZED 資料夾找到要建置的程式碼,資料夾中應包含以下檔案:
    • CMakeLists.txt
    • main.cpp
    • Readme.md

於 Linux 與 Jetson 建置專案

在 Linux 上建置具備 ZED SDK 的應用程式需要 GCC (5, 6) 與 CMake (3.5.0 最低) 的 toolchain,請用以下指令來安裝:

$sudo apt-get install build-essential cmake  現在可以建置 Hello ZED 範例了,請根據以下步驟操作:
  • 開啟終端機,進入專案資料夾
$cd path/to/your/project/ZED_Tutorial_1
  • 新增一個 bulid 資料夾
$mkdir build && cd build
  • 指向 CMakeLists.txt 所在的資料夾(上層資料夾),使用 CMake 來生成專案:
$cmake ..
...
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: path/to/your/project/ZED_Tutorial_1/build
  • 使用 ls 指令查看 bulid資料夾內容,應包含以下檔案:
$ls
CMakeCache.txt  CMakeFiles  cmake_install.cmake Makefile
  • 使用 make 指令來編譯:
$make
  • 程式編譯完成,請用以下指令來執行:
$./ZED_Tutorial_1  程式執行結果,會顯示您的攝影機序號。

動態 / 靜態鏈結

ZED SDK 在 Linux OS 中提供靜態與動態函式庫。預設為動態,可減少應用程式大小,但會強迫使用者安裝所有相依套件。靜態鏈結則會打包所有相依套件到最終的執行檔中。

如需要切換,只要在執行  cmake 時啟用以下選項即可:

$cmake -DLINK_SHARED_ZED=OFF ..  接著再次建置程式:
$make  應用程式會變大很多,但在部署應用程式會省很多功夫!

註:本文經原廠授權之後翻譯自 https://www.stereolabs.com/docs/app-development/cpp/windows/

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