前言

本文為 [ZED深度攝影機系列] 的第二篇（註），說明如何在 Windows / Linux 作業系統（包含NVIDIA Jetson單板電腦）上安裝 ZED SDK 來操作 ZED 系列深度攝影機。 推薦之基本系統規格請參考本連結 請先回顧第一篇文章 [ZED深度攝影機系列] 認識 ZED 2i 深度攝影機

安裝 ZED SDK – Windows作業系統

下載 ZED SDK

Windows 版的 ZED SDK 已包含所有必需的驅動程式與函式庫，以及用於測試攝影機各種功能與設定的工具軟體。

• • 下載  Windows 版的 ZED SDK，已提供多種CUDA版本，如果沒有特定想法的話先安裝最新的。

安裝 ZED SDK

• • 下載完成後，執行安裝程式

設定CUDA

CUDA 是由 NVIDIA 所維護的函式庫，ZED SDK 運用 CUDA 搭配您的顯示卡來執行高速 AI 與電腦視覺任務。在 ZED SDK 安裝過程中如果沒有在系統上偵測到 CUDA，安裝程式會要求您先安裝CUDA。 您也可以跳過本步驟，並按照 NVIDIA CUDA Toolkit 頁面說明來自行安裝。

重新啟動電腦

• • 安裝完畢之後，請重新啟動系統來更新Windows環境變數。

注意：跳過本步驟可能會產生[找不到函式庫] (library not found )錯誤。請重新啟動電腦，尤其是在您首次安裝 SDK的時候。

執行ZED Explorer

安裝好之後，就把 ZED 攝影機接上電腦，開啟 ZED Explorer 軟體，看到影片就沒問題了，左上角也可以切換解析度與 fps，最高可到 HD2K@15FPS。

安裝 ZED SDK – Linux作業系統

下載與安裝ZED SDK

Linux 版的 ZED SDK 也已包含所有必需的驅動程式與函式庫，以及用於測試攝影機各種功能與設定的工具軟體。

• • 下載 Linux 版的 ZED SDK

• • 下載好之後，於終端機中切換到安裝程式資料夾

$ cd path/to/download/folder

• 使用 chmod +x 指令對安裝程式賦予執行權限。請確認以下指令中是您所下載的軟體版號。

$ chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_v3.0.run

• 執行 ZED SDK 安裝程式

$ ./ZED_SDK_Ubuntu18_v3.0.run

• 安裝開始時會顯示相關軟體授權，閱讀完畢之後請按 q
• 安裝過程中可能要回答一些關於相依套件、工具與範例的問題。輸入 y 代表要安裝，n 代表不安裝，或按下 Enter來選擇所需的選項。

於寂靜模式中安裝

寂靜模式(silent-mode) 可讓您安裝 ZED SDK 的特別設定，安裝過程中不會出現任何顯示或手動設定選項。

請用 -- silent 選項來啟動寂靜模式即可（注意 -- 與 silent之間要有空格），如下：

$ ./ZED_SDK_Ubuntu18_v3.0.run -- silent`

安裝SDK但不需要工具程式與範例

請用 skip_tools 選項來安裝 ZED SDK，這樣不會安裝任何工具程式或範例。

$ ./ZED_SDK_Ubuntu18_v3.0.run -- silent skip_tools`

只安裝執行階段版本

請用 runtime_only 選項來安裝 ZED SDK，這樣不會安裝任何靜態函式庫、工具程式與範例。

$ ./ZED_SDK_Ubuntu18_v3.0.run -- silent runtime_only`

設定 CUDA

CUDA 是由 NVIDIA 所維護的函式庫，ZED SDK 運用 CUDA 搭配您的顯示卡來 執行高速 AI 與電腦視覺任務。在 ZED SDK 安裝過程中如果沒有在系統上偵測到 CUDA，安裝程式會要求您先安裝CUDA。

    請根據以下步驟來自行安裝CUDA：

• 請由 CUDA Toolkit 頁面下載 CUDA
• 請在頁面中選擇以下選項，且建議下載 deb (network) 版本：
  • Linux
  • x86_64
  • Ubuntu
  • 18.04 or 16.04
  • deb (network)

• 使用 lsb_release 指令來檢查您所使用的 Ubuntu 版本。

$ source /etc/lsb-release
$ UBUNTU_VERSION=ubuntu${DISTRIB_RELEASE/./}

• 加入 CUDA apt repository

$ wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/${UBUNTU_VERSION}/x86_64/cuda-${UBUNTU_VERSION}.pin
$ sudo mv cuda-${UBUNTU_VERSION}.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
$ sudo apt-key adv --fetch-keys https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/${UBUNTU_VERSION}/x86_64/7fa2af80.pub
$ sudo add-apt-repository "deb http://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/${UBUNTU_VERSION}/x86_64/ /"

• 更新 apt repository 快取

$ sudo apt-get update

• 安裝CUDA時建議明確指定所要安裝的版本

$ sudo apt-get -y install cuda-10-2

重新啟動電腦

安裝完畢之後，請重新啟動系統來確認所有路徑皆已更新。

安裝 ZED SDK – NVIDIA Jetson 單板電腦

NVIDIA Jetson 系列平台也可以安裝 ZED 系列相機，包含兩大步驟。CAVEDU 豐智老師已經在 Jetson Nano 上裝好了 ZED 2i 了，快點我看看！

• 設定 JetPack.
• 安裝 ZED SDK for Jetson.

下載與安裝 JetPack

NVIDIA Jetson 開發板需要先安裝 NVIDIA 自家所提供的 JetPack （作業系統），推薦您使用 NVIDIA SDK Manager 將您的 Jetson 單板電腦刷新到最新的作業系統映像檔與開發工具。

• 請開啟 NVIDIA 原廠網站的 JetPack 頁面，點選 Download SDK Manager。更多安裝說明請參考： Install Jetson Software with SDK Manager.

下載與安裝ZED SDK

• 下載 ZED SDK for Jetson，已支援多種 JetPack 版本，請確認所選的 SDK 是正確對應到您的 Jetson 系統
• 下載好之後，於終端機中切換到安裝程式資料夾

$ cd path/to/download/folder

• 使用 chmod +x 指令對安裝程式賦予執行權限。請確認以下指令中是您所下載的軟體版號

$ chmod +x ZED_SDK_JP4.3_v3.0.run

• 執行 ZED SDK 安裝程式

$ ./ZED_SDK_JP4.3_v3.0.run

• 安裝開始時會顯示相關軟體授權，閱讀完畢之後請按 q
• 安裝過程中可能要回答一些關於相依套件、工具與範例的問題。輸入 y 代表要安裝，n 代表不安裝，或按下 Enter來選擇所需的選項。

Jetson 系列單板電腦上的 CUDA 已隨著 JetPack 一併裝好了，所以已經可以在 Jetson 上執行 ZED SDK了。

於寂靜模式中安裝

寂靜模式(silent-mode) 可讓您安裝 ZED SDK 的特別設定，安裝過程中不會出現任何顯示或手動設定選項。

請用 -- silent 選項來啟動寂靜模式即可（注意 -- 與 silent之間要有空格），如下：

$ ./ZED_SDK_Ubuntu18_v3.0.run -- silent`

安裝SDK但不需要工具程式與範例

請用 skip_tools 選項來安裝 ZED SDK，這樣不會安裝任何工具程式或範例。

$ ./ZED_SDK_JP4.3_v3.0.run -- silent skip_tools`

只安裝執行階段版本

請用 runtime_only 選項來安裝 ZED SDK，這樣不會安裝任何靜態函式庫、工具程式與範例。

$ ./ZED_SDK_JP4.3_v3.0.run -- silent runtime_only`

在 Docker 容器中執行ZED SDK

在 Linux 與 NVIDIa Jetson 系列單板電腦上設定 ZED SDK 最簡單的方法就是使用 Docker。Docker 運用了容器技術來建立包含了所有相依套件的虛擬環境，還能與系統其他部分區隔開來。

Stereolabs 針對各版本提供了兩種 ZED SDK Docker映像檔：

• runtime 映像檔包含了執行 ZED SDK 相關應用的最低限度相依套件。這版映像檔建議用於產品階段。
• devel 映像檔較適合開發，其中包含了編譯應用程式所需的所有工具，包含 CUDA、靜態函式庫與 ZED SDK 相關標頭。

執行 ZED SDK 容器

請用以下指令執行 docker：

$ docker pull stereolabs/zed:[tag]  # Download image with specified tag
$ docker run --gpus all -it --privileged stereolabs/zed:[tag]  # Start container

--gpus all 指令會把所有可用的 GPU 加入容器中，而 --privileged 則賦予容器去存取 USB 攝影機的權限。

接下來呢？

更多資訊請參考 ZED 原廠對於 Linux 與 Jetson 的 Docker 安裝說明。

註：本文經原廠授權之後翻譯自 https://www.stereolabs.com/docs/installation/