[ZED深度攝影機系列] 安裝 ZED SDK

本文為 [ZED深度攝影機系列] 的第二篇(),說明如何在 Windows / Linux 作業系統(包含NVIDIA Jetson單板電腦)上安裝 ZED SDK 來操作 ZED 系列深度攝影機。
推薦之基本系統規格請參考本連結
請先回顧第一篇文章 [ZED深度攝影機系列] 認識 ZED 2i 深度攝影機

安裝 ZED SDK – Windows作業系統

下載 ZED SDK

Windows 版的 ZED SDK 已包含所有必需的驅動程式與函式庫,以及用於測試攝影機各種功能與設定的工具軟體。

    • 下載  Windows 版的 ZED SDK,已提供多種CUDA版本,如果沒有特定想法的話先安裝最新的。

安裝 ZED SDK

    • 下載完成後,執行安裝程式

設定CUDA

CUDA 是由 NVIDIA 所維護的函式庫,ZED SDK 運用 CUDA 搭配您的顯示卡來執行高速 AI 與電腦視覺任務。在 ZED SDK 安裝過程中如果沒有在系統上偵測到 CUDA,安裝程式會要求您先安裝CUDA。 您也可以跳過本步驟,並按照 NVIDIA CUDA Toolkit 頁面說明來自行安裝。

重新啟動電腦

    • 安裝完畢之後,請重新啟動系統來更新Windows環境變數。

注意:跳過本步驟可能會產生[找不到函式庫] (library not found )錯誤。請重新啟動電腦,尤其是在您首次安裝 SDK的時候。

執行ZED Explorer

安裝好之後,就把 ZED 攝影機接上電腦,開啟 ZED Explorer 軟體,看到影片就沒問題了,左上角也可以切換解析度與 fps,最高可到 HD2K@15FPS。

 


 

安裝 ZED SDK – Linux作業系統

下載與安裝ZED SDK

Linux 版的 ZED SDK 也已包含所有必需的驅動程式與函式庫,以及用於測試攝影機各種功能與設定的工具軟體。

    • 下載好之後,於終端機中切換到安裝程式資料夾
$ cd path/to/download/folder
  • 使用 chmod +x 指令對安裝程式賦予執行權限。請確認以下指令中是您所下載的軟體版號。
$ chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_v3.0.run
  • 執行 ZED SDK 安裝程式
$ ./ZED_SDK_Ubuntu18_v3.0.run
  • 安裝開始時會顯示相關軟體授權,閱讀完畢之後請按 q
  • 安裝過程中可能要回答一些關於相依套件、工具與範例的問題。輸入 y 代表要安裝,n 代表不安裝,或按下 Enter來選擇所需的選項。

於寂靜模式中安裝

寂靜模式(silent-mode) 可讓您安裝 ZED SDK 的特別設定,安裝過程中不會出現任何顯示或手動設定選項。

請用 -- silent 選項來啟動寂靜模式即可(注意 -- 與 silent之間要有空格),如下:

$ ./ZED_SDK_Ubuntu18_v3.0.run -- silent`

安裝SDK但不需要工具程式與範例

請用 skip_tools 選項來安裝 ZED SDK,這樣不會安裝任何工具程式或範例。

$ ./ZED_SDK_Ubuntu18_v3.0.run -- silent skip_tools`

只安裝執行階段版本

請用 runtime_only 選項來安裝 ZED SDK,這樣不會安裝任何靜態函式庫、工具程式與範例。

$ ./ZED_SDK_Ubuntu18_v3.0.run -- silent runtime_only`

設定 CUDA

CUDA 是由 NVIDIA 所維護的函式庫,ZED SDK 運用 CUDA 搭配您的顯示卡來 執行高速 AI 與電腦視覺任務。在 ZED SDK 安裝過程中如果沒有在系統上偵測到 CUDA,安裝程式會要求您先安裝CUDA。

    請根據以下步驟來自行安裝CUDA:

  • 請由 CUDA Toolkit 頁面下載 CUDA
  • 請在頁面中選擇以下選項,且建議下載 deb (network) 版本:
    • Linux
    • x86_64
    • Ubuntu
    • 18.04 or 16.04
    • deb (network)

  • 使用 lsb_release 指令來檢查您所使用的 Ubuntu 版本。
$ source /etc/lsb-release
$ UBUNTU_VERSION=ubuntu${DISTRIB_RELEASE/./}
  • 加入 CUDA apt repository
$ wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/${UBUNTU_VERSION}/x86_64/cuda-${UBUNTU_VERSION}.pin
$ sudo mv cuda-${UBUNTU_VERSION}.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
$ sudo apt-key adv --fetch-keys https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/${UBUNTU_VERSION}/x86_64/7fa2af80.pub
$ sudo add-apt-repository "deb http://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/${UBUNTU_VERSION}/x86_64/ /"
  • 更新 apt repository 快取
$ sudo apt-get update
  • 安裝CUDA時建議明確指定所要安裝的版本
$ sudo apt-get -y install cuda-10-2

重新啟動電腦

安裝完畢之後,請重新啟動系統來確認所有路徑皆已更新。

安裝 ZED SDK – NVIDIA Jetson 單板電腦

NVIDIA Jetson 系列平台也可以安裝 ZED 系列相機,包含兩大步驟。CAVEDU 豐智老師已經在 Jetson Nano 上裝好了 ZED 2i 了,快點我看看!

下載與安裝 JetPack

NVIDIA Jetson 開發板需要先安裝 NVIDIA 自家所提供的 JetPack (作業系統),推薦您使用 NVIDIA SDK Manager 將您的 Jetson 單板電腦刷新到最新的作業系統映像檔與開發工具。

下載與安裝ZED SDK

  • 下載 ZED SDK for Jetson,已支援多種 JetPack 版本,請確認所選的 SDK 是正確對應到您的 Jetson 系統
  • 下載好之後,於終端機中切換到安裝程式資料夾
$ cd path/to/download/folder
  • 使用 chmod +x 指令對安裝程式賦予執行權限。請確認以下指令中是您所下載的軟體版號
$ chmod +x ZED_SDK_JP4.3_v3.0.run
  • 執行 ZED SDK 安裝程式
$ ./ZED_SDK_JP4.3_v3.0.run
  • 安裝開始時會顯示相關軟體授權,閱讀完畢之後請按 q
  • 安裝過程中可能要回答一些關於相依套件、工具與範例的問題。輸入 y 代表要安裝,n 代表不安裝,或按下 Enter來選擇所需的選項。

Jetson 系列單板電腦上的 CUDA 已隨著 JetPack 一併裝好了,所以已經可以在 Jetson 上執行 ZED SDK了。

於寂靜模式中安裝

寂靜模式(silent-mode) 可讓您安裝 ZED SDK 的特別設定,安裝過程中不會出現任何顯示或手動設定選項。

請用 -- silent 選項來啟動寂靜模式即可(注意 -- 與 silent之間要有空格),如下:

$ ./ZED_SDK_Ubuntu18_v3.0.run -- silent`

安裝SDK但不需要工具程式與範例

請用 skip_tools 選項來安裝 ZED SDK,這樣不會安裝任何工具程式或範例。

$ ./ZED_SDK_JP4.3_v3.0.run -- silent skip_tools`

只安裝執行階段版本

請用 runtime_only 選項來安裝 ZED SDK,這樣不會安裝任何靜態函式庫、工具程式與範例。

$ ./ZED_SDK_JP4.3_v3.0.run -- silent runtime_only`

在 Docker 容器中執行ZED SDK

在 Linux 與 NVIDIa Jetson 系列單板電腦上設定 ZED SDK 最簡單的方法就是使用 Docker。Docker 運用了容器技術來建立包含了所有相依套件的虛擬環境,還能與系統其他部分區隔開來。

Stereolabs 針對各版本提供了兩種 ZED SDK Docker映像檔

  • runtime 映像檔包含了執行 ZED SDK 相關應用的最低限度相依套件。這版映像檔建議用於產品階段。
  • devel 映像檔較適合開發,其中包含了編譯應用程式所需的所有工具,包含 CUDA、靜態函式庫與 ZED SDK 相關標頭。

執行 ZED SDK 容器

請用以下指令執行 docker:

$ docker pull stereolabs/zed:[tag]  # Download image with specified tag
$ docker run --gpus all -it --privileged stereolabs/zed:[tag]  # Start container

--gpus all 指令會把所有可用的 GPU 加入容器中,而 --privileged 則賦予容器去存取 USB 攝影機的權限。

接下來呢?

更多資訊請參考 ZED 原廠對於 LinuxJetson 的 Docker 安裝說明。

註:本文經原廠授權之後翻譯自 https://www.stereolabs.com/docs/installation/ 

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