提供同時定位與地圖構建(SLAM)範例的深度攝影機-ZED 2i Stereo Camera

繼Intel RealSense系列的景深攝影機,這次要介紹有提供同時定位與地圖構建(SLAM)範例的深度攝影機ZED 2i Stereo Camera。

者/攝影 徐豐智
時間

30分鐘

難度

★★☆☆☆

材料表

 

 

本次介紹的是ZED 2i,是一支擁有3D點雲與9軸感測器的Camera,接下來我們將以幾個角度來認識這個裝置。

 

一、ZED 2i的硬體特色:

  • 擁有以120度廣角畫面的3D感知環境(註一)
  • 擁有選配2.1mm、4mm鏡頭的內建CPL偏光濾鏡
  • 該產品標註擁有IP66(註二)的防水防塵等級
  • 內建IMU、氣壓計與磁力計(9-DoF感測器)
  • 擁有同時定位與地圖建構(SLAM)相關技術
  • 穩定的固定方式(註三)

 

註一:深度規格

深度範圍 深度FPS 深度視野
0.2-20公尺 100Hz 110° (H) x 70° (V) x 120° (D)

 

註二:IP66防水防塵等級

等級 防護水準 備註
防塵6級 防止粉塵大小-完全防塵 灰塵無法進入,完全防護
防水6級 噴嘴12.5mm射出的高壓水柱,從各種角度噴製外殼無負面效果 測試水量:每分鐘100公升

測試水壓:距離3公尺時100kPa

測試時間:最低3分鐘

 

註三:硬體固定方式

A、可固定的USB-Type-C孔與四邊螺絲孔

 

B、攝影機腳架固定螺絲孔

 

 

二、用20~30行程式碼執行ZED 2i的功能-原文連結

功能範例 支援的程式語言
影像擷取 Python、C++、C#
深度感應
位置追踪
3D物件偵測
骨架追蹤
空間映射

 

 

三、ZED提供的函式庫與環境

ZED提供做人工智慧與影像辨識常用的套件環境,如Pytorch、Tensorflow、Yolo、ROS、NVIDIA CUDA、Matlab、OpenCV、OpenGL、OpenNI、Unity。

圖片資料來源ZED STEREOLABS

 

四、支援NVIDIA JETSON嵌入式平台優化

支援NVIDIA Jetson的ZED SDK原文連結

NVIDIA JETSON系列嵌入式平台

 

五、ZED 2i的範例測試

我們使用NVIDIA Jetson Nano套件執行ZED SDK提供的範例:

 

骨架追縱範例-Body Tracking:

以人體骨架作為畫面顯示

 

立體物件辨識-Object detection:

鳥瞰查看(Birds eye viewer):將被偵測的物件和點雲一起即時顯示在3D影像中

圖像查看(Image viewer):將被偵測的物件和點雲一起即時顯示在2D影像中

 

位置追蹤-Positional Tracking

顯示相機路徑、平移和旋轉數據

 

空間映射- Spatial Mapping

基本(Basic):可以建立網格或融合點雲,將網格覆蓋在即時影像中

 

進階點雲映射(advanced point cloud mapping):只融合點雲的映射,在即時影像的視窗畫面顯示結果

 

下篇文章我們將介紹如何安裝ZED安裝環境,我們下回再見。

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