之前我們有寫過一篇Jetson Nano安裝及使用RealSenseD435/D455的安裝教學（連結如下）

它是使用JetsonHacksNano專案installLibrealsense的安裝檔來執行的，因為版本過舊也不支援JetPack4.4以上的系統，所以我們整理了原廠安裝套件的方法來寫一篇新的安裝教學。Jetson Nano安裝及使用RealSenseD435/D455 – CAVEDU教育團隊技術部落格

以下安裝使用Jetson Nano B01JetPack4.4.1原廠映像來測試（相關載點如下）

https://developer.nvidia.com/jetpack-sdk-441-archive

這是按照我們《 初學Jetson Nano不說No-CAVEDU教你一次懂》

P229 安裝RealSenseviewer套件網址部分有更改所更改的內容。

根據RealSense原廠github資料顯示安裝下載套件的網址已經從HTTP改成HTTPS，新的網址應以https://librealsense.intel.com 開頭。

如果是按照我們《 初學Jetson Nano不說No-CAVEDU教你一次懂》 書籍內容安裝的或是參考之前JetsonHacksNano文章的人，安裝時應該都會出現以下403網址報錯問題。（如下圖）

RealSense原廠github資料:

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/wiki/Release-Notes#release-2430

使用錯誤連結下載過修改安裝套件連結辦法:

我們首先介紹按照書籍安裝時出現錯誤無法安裝的解決辦法

如果已經使用錯誤的網址安裝套件時，之後就算使用新的網址安裝依然會報錯，這是因為套件網址清單已經被寫入設定檔中，需要修改設定檔的內容才能使用正確的網址更新套件。

修改方法如下:

首先移動到設定檔路徑，執行以下指令

cd /etc/apt/

接著執行ls這個指令可以查看有sources.list這個檔案

ls

接著修改檔案內容，把舊的網址刪掉或是註解掉，如果有使用新的網址下載過也可以把新的網址取消註解，執行以下指令修改sources.list檔案。（記得使用sudo權限否則無法儲存檔案）

舊的網址: http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/ 相關網址

deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main（需刪掉或註解掉）

新的網址:https://librealsense.intel.com 開頭

deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main

sudo nano sources.list

修改完畢後，按CTRL+X離開，並按Y確定修改存檔後離開。（如下圖）

以上是有使用過舊的網址下載套件後遇到錯誤的解決辦法，如果沒有使用舊的網址下載過套件可以跳過以上步驟，直接執行以下安裝RealSense Viewer內容。

安裝RealSense Viewer

第二部分是JetPack4.4以上的系統如何安裝的步驟

首先是安裝RealSense Viewer的方法

1.註冊伺服器公鑰

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

2.將伺服器加入repositories，待會透過apt-get去安裝才抓得到來源

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

3.安裝SDK

sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev

4.開啟RealSense Viewer，這裡要記得要接上螢幕、鍵盤、滑鼠才可以開啟RealSense Viewer使用遠端連線操作，否則可能發生錯誤

realsense-viewer

安裝Pyrealsense2

Pyrealsense是Intel RealSense的Python函式庫，透過這個函式庫可以開啟RealSense所有鏡頭以及取得到感測器的數值，對於Windows用戶，Intel已經提供 PyPI的發行版本可以透過 pip install pyrealsense2 來安裝，但是 Jetson Nano ( Ubuntu ) 只能從源頭安裝這個函式庫。

1.下載realsense的github的原廠套件包

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

2.確認apt-get的套件版本是最新的，並更新

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

3.確認有安裝python環境 （ 以Python3為例 ）

sudo apt-get install python3 python3-dev -y

4.安裝缺失套件

sudo apt-get install libssl-dev

5.移動到librealsense資料夾，並透過CMake建置，且強制使用Python3.6 來編譯（這一步驟花費時間可能需要安裝編譯至1小時，請耐心等候並編譯）請一行一行依序執行。

cd librealsense
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true  -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.6
make -j$(nproc)
sudo make install

6.將pyrealsense2的函式庫加入環境變數中，回家目錄，將以下內容加入.bashrc檔案中（如下圖紅框處）

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python3.6/pyrealsense2

修改完畢後，按CTRL+X離開，並按Y確定修改存檔後離開。

cd ~
nano ~/.bashrc

7.重新開機或是使用以下指令重啟環境變數

source ~/.bashrc 

8.接著使用python3指令導入函式庫，沒有報錯就代表安裝成功了，如要離開輸入exit()即可離開。

python3
>> import pyrealsense2 as rs
>> exit()

可以去尋找以下路徑程式librealsense/wrappers/python/examples/opencv_viewer_example.py 

執行opencv_viewer_example.py程式測是可否正常使用Realsense。

• 更多Realsense教學文章:https://blog.cavedu.com/?s=REALSENSE
• 舊版安裝方法:Jetson Nano安裝及使用RealSenseD435/D455 – CAVEDU教育團隊技術部落格