Intel RealSense LR200的範例程式，在Jetson Nano、Raspberry Pi、Tinker Edge R上都可以安裝使用。

本篇文章將教你如何在Jetson Nano、Raspberry Pi、Tinker Edge R上安裝Intel RealSense LR200 SDK，並且介紹範例程式(C/C++)。這個型號沒有提供Python範例程式，不過沒有C/C++基礎的人也可以順利執行。閱讀本篇文章需要對Terminal以及Linux常見指令有基礎了解。

本文大綱

認識 Intel RealSense LR200
在不同開發板上安裝RealSense LR200 SDK
- Raspberry Pi 4
- Jetson Nano & Tinker Edge R
範例程式介紹
- 對齊-cpp-alignimages
- 回傳函式-cpp-callback & cpp-callback-2
- 基礎影像串流組圖-cpp-capture
- 使用者互動介面-cpp-config-ui
- 列出可用項目-cpp-enumerate-devices
- 儲存影像-cpp-headless
- 同步顯示多裝置影像-cpp-multicam
- 三維點雲-cpp-pointcloud
- 選擇顯示組合-cpp-restart
- 低延遲的多執行緒範例-cpp-stride
- 教學範例一：取得深度資訊-cpp-tutorial-1-depth
- 教學範例二：顯示四種影像組圖-cpp-tutorial-2-streams
- 教學範例三：顯示三維點雲-cpp-tutorial-3-pointcloud.cpp

作者/攝影	蔡雨錡/CAVEDU教育團隊
時間	1.5hr
難度	★★☆☆☆
材料表	Intel RealSense LR200 x 1 螢幕 x 1 鍵盤滑鼠組（RK購物連結，請點我） x 1 以下任選一： Raspberry Pi 4 套組（RK購物連結，請點我） x1 Jetson Nano B01 套組（RK購物連結，請點我） x1 Tinker Edge R套件 x1

認識Intel RealSense LR200

Intel RealSense LR200 是 RealSense攝影機家族的成員之一，推出時間為2016年Q3，可用距離範圍為0.5m-3.5m，解析度為480×360@60fps，彩色影像的單獨解析度可以到1920×1080。可以點此看Intel RealSense攝影機的歷代成員，並且可以點選任意想要比較的成員進行規格比較。

本篇文章著重在安裝SDK跟範例程式介紹，想要了解更多細節可以參考RealSense LR200 SDK的Github。

在不同開發板上安裝RealSense LR200 SDK

以下指令皆為在Terminal中執行。如果你之前已經為了RealSense D435(i)安裝過librealsense，由於並不相容於LR200，必須重新安裝。

此函式庫將安裝在/ usr / local / lib；header files安裝在/ usr / local / include；

範例、教學、測試程式位於/ usr / local / bin。

1. Raspberry Pi 4

Step1. 同步apt軟體資料庫、軟體升級、系統升級（這個步驟可以處理一些軟體相依/相斥的問題）

$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

Step2. 安裝一些librealsense需要的套件

$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libglfw3-dev git cmake
$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev

Step3. 從Github下載 legacy Realsense SDK

$ git clone -b legacy --single-branch

https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

Step4. 編譯並安裝librealsense

$ mkdir build && cd build
$ cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
$ make && sudo make install

2. Jetson Nano & Tinker Edge R

Step1. 同步apt軟體資料庫、軟體升級、系統升級（這個步驟可以處理一些軟體相依/相斥的問題）

$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

Step2. 安裝一些librealsense需要的套件

$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libglfw3-dev git

Step3. 從Github下載 legacy Realsense SDK

$ git clone -b legacy --single-branch

https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

Step4. 編譯並安裝librealsense

$ mkdir build && cd build
$ cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
$ make && sudo make install

範例程式介紹

如下圖中所示，完成安裝後，你可以在~/librealsense/examples資料夾中找到範例程式。

接下來的內容為範例程式在Jetson Nano B01開發板上測試的成果，程式的介紹順序按照Github中的字母排列順序。

想要執行範例程式時，只要在Terminal中輸入該範例名稱即可順利執行，例如想要執行cpp-capture.cpp這個程式，輸入以下指令即可執行。

$ cd ~/librealsense/examples
$ cpp-capture

A.對齊-cpp-alignimages

顧名思義這個程式會對齊彩色影像、深度影像、紅外光影像，因為兩個影像的涵蓋範圍略有差異，畢竟鏡頭位置不一樣。從左至右，從上到下顯示的影像順序分別為彩色影像、彩色影像對齊深度影像、紅外光影像對齊深度影像、深度影像對齊彩色影像、深度影像、深度影像對齊紅外光影像。

Ｂ.回傳函式-cpp-callback & cpp-callback-2

cpp-callback提供了深度跟彩色資訊（寬、高、影像格式、時間戳記）的回傳函式，如下圖。

cpp-callback-2中有寫這是Multi-threading範例三，執行後會在Terminal中顯示使用的硬體名稱、序列編號跟韌體版本。另外會跳出組圖畫面，從左至右，從上到下顯示的影像順序分別為深度影像、彩色影像、紅外線影像一、紅外線影像二。回傳函式會提供影像解析度以及是第幾個stream等資訊。