| 撰寫/攝影 | 楊子賢 | ||
| 時間 | 1小時 | 材料表 |
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| 難度 | 1（滿分5） | ||
簡介
ROS2光達導航六輪移動平台採用Nvidia Orin Nano邊緣運算電腦，能夠運用光達提供的距離資料，在ROS2機器人作業系統中進行定位、建立地圖、路徑規劃與導航等操作，文章中將會大略展示上述的基本功能和其延伸的進階運用
軟硬體背景
- NVIDIA Jetson Orin Nano
- Jetpack 5.1.1
- L4T 35.3.1
- Ubuntu 20.04 LTS
基礎功能
A、遙控移動
對機器人而言應該是最基礎的功能，可以使用鍵盤遠端操控，機器人會馬上做出反應，開始移動
B、定位與建立地圖
在這個平台上我們使用光達，透過它提供的距離資料，機器人會自行建立地圖並進行定位，
這可以讓機器人認得周遭的環境，還有知道自己在地圖上的哪個位置
C、路徑規劃
給予機器人一個目標的導航點後，它就會根據過去建立的地圖與光達的掃描情況規劃出一條避開障礙物的路徑
D、路徑導航
有了規劃好的路徑後，就可以讓機器人按照預先設定的控制方式，沿著路徑走到目標的導航點
E、導航點導航
既然機器人有辦法行走到一個目標導航點，那當然也可以一次走過很多個導航點，而且沒有數量上限，設定好之後就能夠依設定的順序導航移動
F、重複執行導航
想要讓機器人重複走很多次一樣的路線，但一直反覆設定導航點又很麻煩，可以在開始導航前設定次數，機器人就會自動重複固定的次數
進階功能
A、保存與載入地圖與導航點
想要節省每次開啟後繪製地圖與建立導航點的時間，或是想把地圖及導航點拿到其他機器使用，
可以將建立好的地圖與導航點以檔案的方式保存，就能重複使用或是轉移到其他裝置上
B、動態障礙物躲避
在導航的過程中如果遭遇突然出現的障礙物，機器人不是只會撞上去或站在原地乾等而已，當光達掃描到障礙物時，它會馬上重新規劃路徑，想辦法繞過障礙物，並繼續移動到目標地點
以上是AMR ROS2 搬運機器人的常用功能展示，之後也會陸續分享功能教學，敬請期待。
