【一分鐘小學堂系列彙整】Intel RealSense D435i x Jetson Nano

Intel RealSense D435i x Jetson Nano 一分鐘小學堂系列文章幫大家整理在一起了!

本文大綱

  • RealSense D435i 一分鐘小學堂01-假彩色製作深度影像
  • RealSense D435i 一分鐘小學堂02-校正IMU
  • RealSense D435i 一分鐘小學堂03-取得IMU數據
  • RealSense D435i 一分鐘小學堂04-IMU結合影像
  • RealSense D435i 一分鐘小學堂05-三維點雲
作者/攝影蔡雨錡
時間1hr
難度★☆☆☆☆
材料表

🌱  RealSense D435i 一分鐘小學堂01-假彩色製作深度影像 🌱

Intel RealSense景深攝影鏡頭可以提供深度資訊,而深度資訊通常會轉換成對應的顏色以影像呈現

例如: 20cm~40cm之間為粉紅色,40cm~60cm之間為藍色,決定什麼深度上哪種顏色就是假彩色(pseudo color)的ColorMap

圖中為使用OpenCV中幾種不同ColorMap的深度影像效果,還有更多的種類可以試試看唷!

了解更多 OpenCV ColorMap https://docs.opencv.org/master/d3/d50/group__imgproc__colormap.html

🌱  RealSense D435i 一分鐘小學堂02-校正IMU 🌱

RealSense D435i的i是代表有IMU可以使用,IMU全名為Inertial measurement unit,中文為慣性測量單元

IMU由三軸的陀螺儀跟三軸的加速度感測器組成,用於測量物體在三維空間中的角速度跟加速度

建議安裝在機器人或車的重心上,才能測到能對整體有代表性的數值

在正式開始執行程式前進行校正是必要的,RealSense IMU校正教學➡️ https://reurl.cc/V6WYZy

在研習中的學員們進行校正時手都意外地穩呢!

 

🌱  RealSense D435i 一分鐘小學堂03-取得IMU數據 🌱

RealSense D435i 搭配Jetson Nano要如何取得IMU數據呢,

首先要先了解IMU裡的陀螺儀(gyro)跟加速度感測器(accelerometer),頻率設定跟數據單位的部分如圖中表格

設定錯誤的頻率就收不到資料囉!

詳細規格看這裡 ➡️ https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d435i/

🌱  RealSense D435i 一分鐘小學堂04-IMU結合影像 🌱

【私下問公開答】

想要同時取得RealSense D435i的IMU數據跟影像串流怎麼做?

首先要先了解彩色影像跟深度影像可以用的解析度跟fps,並且從最低的規格開始測試起

小編推薦的組合如下:

  • 影像解析度為640 x 480
  • fps(frame per second)為6

是開研習必定成功的好組合!

 

🌱  RealSense D435i 一分鐘小學堂05-三維點雲 🌱

點雲(Point Cloud)是由具有立體空間座標(x,y,z)、色彩等資訊的點所組成,通常是3D掃描的產物

 

RealSense可以收集彩色及深度影像數據,這兩組數據除了能以2D方式呈現

也可以透過RealSenseViewer或是Python程式,以3D點雲的方式呈現

Intel提供的範例程式中你可以用鍵盤或是滑鼠來進行三維點雲的

  • 旋轉
  • 縮放
  • 儲存PLY檔案
  • 儲存PNG檔案
  • 改變點雲的色彩來源

等很多有趣的功能!

快到Github下載來玩玩看吧>> https://reurl.cc/b5mvdM

對Intel RealSense D435i x Jetson Nano 有興趣的人可以進一步參考我們的以下兩篇文章以及Youtube上的專題介紹唷!

 

💻 Jetson Nano安裝及使用RealSense:https://reurl.cc/xDydmL

💻 Jetson Nano搭RealSense做人臉辨識及距離偵測:https://reurl.cc/W4lGDZ

💻【範例展示】Nvidia® Jetson Nano x Intel® RealSense D435i

 

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