ASUS Tinker, 機器人專題實作計畫

華碩Tinker Edge-T在Donkey Car的應用—中篇(Tinker Edge-T在Donkey Car的安裝與設定)

Posted on by 鄭 建彥
03
3 月

上篇主要的內容主要是著重在Asus的Edge-T基本環境的設定（文章連結，請點我），在基本環境建置完成之後，便可以進行相關Donkey Car套件的安裝。

Tinker Edge-T 基本上採用與樹莓派相同的GPIO配置，在安裝Donkey Car的流程上，亦大部分與官網上建議的樹莓派流程類似，因此下篇的介紹，主要是著眼在Donkey Car的安裝流程介紹與基本測試，請注意，若要進行這個階段的安裝與設定，請務必按照上篇所介紹的安裝內容進行安裝完成後，才能夠正常安裝Donkey Car的套件。

作者/攝影 曾俊霖
時間 約4小時
難度

★★★☆☆
材料表

一、PCA9685硬體介面安裝流程介紹

Donkey Car在驅動馬達的電路基本上是透過PCA9685這個PWM電路板進行控制，PCA9685是以I2C的方式與Tinker Edge-T的GPIO介面溝通，在這部分Tinker Edge-T 的系統設定在I2C和樹莓派有些差異，官網上的介紹是第2組I2C，而Tinker Edge-T則只能使用的第3組I2C，在安裝時請特別注意PCA9685的接腳都必須按照Edge -T 的GPIO接腳位置對應接好，5V與V+接到GPIO的5V，GND則只要接到GPIO的任何一組GND皆可；而伺服馬達與直流馬達的PWM控制線則分別接到PCA9685的「編號0」與「編號1」的PWM輸出接腳。

編號0的PWM接腳接直流馬達PWM控制

編號1的PWM接腳接伺服馬達舵機PWM控制

 

二、PCA9685的軟體設定

請按照以下流程，安裝PCA9685的軟體套件，請注意，PCA9685軟體套件基本上必須確實安裝完成。

sudo apt-get install git build-essential python-dev

sudo pip install adafruit-pca9685

 

安裝完成後，請透過以下指令檢查Edge-T是否找到PCA9685。

sudo i2cdetect -y l

三、在Edge-T系統安裝相依套件程式

請複製以下指令，進行相關相依套件程式的安裝，本次主要將要透過虛擬環境（virtualenv套件）進行所有過程的操作。

sudo apt-get install build-essential python3 python3-dev python3-pip python3-virtualenv python3-numpy python3-picamera python3-pandas python3-rpi.gpio i2c-tools avahi-utils joystick libopenjp2-7-dev libtiff5-dev gfortran libatlas-base-dev libopenblas-dev libhdf5-serial-dev git ntp

四、在Edge-T系統安裝OpenCV相依套件程式

OpenCV主要當成影像處理的介面程式，安裝過程如下：

sudo apt-get install libilmbase-dev libopenexr-dev libgstreamer1.0-dev libjasper-dev libwebp-dev libatlas-base-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libqtgui4 libqt4-test

五、設定虛擬環境

本次專案使用的虛擬環境名稱為(env)，進入虛擬環境的方式為source ~/.bashrc，而離開虛擬環境的指令為deactivate

python3 -m virtualenv -p python3 env --system-site-packages
echo "source env/bin/activate" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

六、安裝Donkey Car主要控制程式

1.建立操作資料夾

mkdir projects
cd projects

2.至github取得donkeycar程式，並且安裝tensorflow套件。

git clone https://github.com/autorope/donkeycar
cd donkeycar
git checkout master
pip install -e .[mendel]
wget https://github.com/lhelontra/tensorflow-on-arm/releases/download/v1.14.0/tensorflow-1.14.0-cp35-none-linux_aarch64.whl
pip install tensorflow-1.14.0-cp35-none-linux_aarch64.whl

七、安裝OpenCV套件程式

sudo apt install python3-opencv
pip install opencv-python

八、建立Donkey Car屬性內容

donkey createcar --path ~/mycar
cd ~/mycar
sudo nano myconfig.py
找到並修改PCA9685_I2C_BUSNUM = 2 <<請注意！Busnum必須改成2號>>
找到elif cfg.CAMERA_TYPE == "CVCAM":
            from donkeycar.parts.cv import CvCam
            cam = CvCam(image_w=cfg.IMAGE_W, image_h=cfg.IMAGE_H, image_d=cfg.IMAGE_DEPTH, iCam=1)  <<請注意！iCam必須改為1>>

經過以上8個主要的流程動作，基本上Tinker Edge-T在Donkey Car專案的軟體環境就已經設定完成了，那我們將在「下篇 – Tinker Edge-T Donkey Car的神經網路自駕車訓練與測試」的章節介紹如何調整車輛的性能與如何進行神經網路訓練與測試。

若使用者不想處理這些繁瑣的設定流程，其實本篇文章也已經建立好相關的映像檔連結，這個映像檔就是依照上述的流程所設定製作而成，使用者可以直接下載並燒錄至SD卡當中，這個映像檔(EDGE_T_CAR_1024.img) 基本上在「上篇（Tinker Edge-T操作介紹）」就已經有提供了。

以下再列出這個下載連結供使用者參考：http://gg.gg/tinker_edge_t_donkeycar

 

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