上回[[DIY人形機器人] 日本Kondo公司機器人<零組件分享KHR-3HV Ver.2>]，我們完成了災損KONDO開箱，清點所有零件，這次我們要正式開始組裝，重建之路始動！
| 作者/攝影 | 高稚然 |
| 時間 | 備嘗艱辛的一年 |
| 成本 |
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| 難度 | * * * * |
| 材料表 |
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有關詳細的硬體規格、型號及官網說明，請參考上篇：KONDO機器人KHR-3HV Ver.2開箱文（[DIY人形機器人] 日本Kondo公司機器人<零組件分享KHR-3HV Ver.2>）。
上回我們辛苦地把零件清點完了（抹汗），但可別興沖沖地直接開始組，必須先確認零件功能一切正常並且校正才行，若貪快待組裝完畢才察覺問題，可是偷雞不成蝕把米呢。
KHR-3HV Ver.2的馬達是KONDO自家開發的串接模式，可以大幅減少接線的凌亂程度，但必須設定彼此間的串接關係。除了以專用軟體設定ID外，每顆馬達上都還有張貼紙標示區別。下圖1為17軸機器人各馬達的位置及ID編號：
圖1（圖片取自17軸的組裝說明書）
這裡使用光碟內附的：ICS3.5 Serial Manager來檢測、校正、修改馬達狀態。依說明書指示組裝線路、開啟軟體並連線如下：
圖2
使用下拉式選單或直接按「取得」連上對應的ID，之後便可使用「動作」欄的拖曳桿操控馬達位置，數值範圍3500-11500，對應-135度到135度，結束前務必將馬達歸零（數值7500）。如果想改變馬達組裝部位，需使用該軟體更動編號並寫入（書込），但請於硬體標示清楚避免搞混。ICS3.5 Serial Manager尚可讀取馬達的溫度、電流值，並且調整保護閾值。
經過檢測後，有幾顆馬達宣告陣亡，面對眼前1點多套KHR-3HV Ver.2的我，一時鬼迷心竅，決定直接挑戰KONDO機器人最豪華的22軸版本！（關於KHR-3HV Ver.2各種擴充套件的說明，可以參考[KONDO KHR3-HV Ver. 2 硬體配備]）
增加一個腰或頭的可動度、兩個胯的自由度，一隻手再加一個可動度，可以扭腰、轉腳、護住中線，聽起來多麼的吸引人啊！立刻比對了17軸的組裝說明書以及擴充5軸的組裝說明書，發現除了馬達數量、螺絲多了幾顆、接線長度改變外並無差異，完全沒有問題！帶著KODON的線材到光華尋找近似的規格，除了沒有現成的3 pin排線以及防呆杜邦頭外其餘都找著了。圖3為採買的耗材種類，由左上瞬時針依序為：螺絲膠、杜邦母頭、3pin杜邦座、JP24150端子座、JP24150端子，另外還有五彩繽紛的排線。
圖3
那麼就開始夾線囉！目前為止看似一切順利──才怪，1.5 mm的端子加上纖細的排線，用端子鉗DIY的良率不到五成啊，更別提實際組裝時又拉斷好幾條。圖4就是鐵錚錚地失敗紀錄，奉勸大家若想組裝擴充套件，還是找專人製作好的線材才是。
圖4
但在此時我並沒有預料到之後可能會有的慘烈，也忘了先檢查測試控制版，就這麼一股腦地往前衝了。
硬體的組裝並不難，但要注意的是由於22軸為擴充套件，KONDO預設使用者先組好了17軸機器人，所以它最開始的步驟──是拆解。為了避免裝裝拆拆作虛功，先將擴充5軸說明書掃過一遍，記下要改裝的位置，以便在兩份說明書切換。在組裝上半身、腰時看22軸的說明書，其他部分則以17軸為主，組到最後要接線整線時在跳回22軸。歷時近一年（其間我報名了兩次研究所，落榜了兩次），終於完成所有的組裝過程了，真是備嘗艱辛啊！如果大家想早點完機器人的話，建議還是先組17軸基礎版就好，後續Debug的問題也會比較少。
鎖螺絲、上伺服臂相對簡單，麻煩的是接線，務必仔細、再三確認正確與否，而自製的接線五彩繽紛且乏於防呆，更增加了挑戰性。套件中附有貼紙，以顏色及號碼區別接在控制版上的各條接線。成品如圖5。
圖5
KONDO也提供了整線的設計，利用塑膠塊及束線帶，將接線們整理地服服貼貼，相當地細膩，附上左腳及後腰的整線成果。
圖6
圖7
最後附上完成照，結束今天的文章，感謝一路讀到這邊的你/妳！
圖8
下回預告：慘烈慘烈再慘烈◢▆▅▄▃-崩╰(〒皿〒)╯潰-▃▄▅▆◣，除錯與通訊篇。
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