以往我們若是要用NXT-G讓機器人走螺旋狀(蚊香)的圖形,勢必會走的菱菱角角的,甚至還要計算角度控制轉彎幅度相當麻煩,在這邊阿邦老師介紹大家一個好用的指令如下:
這個外掛指令是從Hitechnic官方網站下載的,但是大家一定覺得很納悶,三角函數跟我的機器人要走螺旋狀圖形有甚麼關係呢?請看以下阿邦老師的報導:
若是將角度取正弦函數(Sin)的話,出來的值會從0=>1=>0=>-1=>0,我們將這些算出來的值乘上100,再將這些值代入馬達指令中的DataHub內的steering中,在控制馬達的部分,Steering為0的話其機器人會往前走,若數值越來越大的話(最大到100),其轉彎的幅度將越來越小,直到100的話機器人會原地旋轉,所以我們將正弦函數的值代到Steering中,我們將可看到機器人是以以下四個動作在重複:
1、以順時針方向由外圈慢慢向內縮,直到機器人原地旋轉
2、以順時針方向由內圈慢慢向外擴張
3、以逆時針方向由外圈慢慢向內縮,直到機器人原地旋轉
4、以逆時針方向由內圈慢慢向外擴張
以正弦函數為基準的轉彎幅度,比起我們自行設定的轉彎幅度會來的漂亮許多,大家也可以實際測試看看喔!其程式寫法如下~~~
如果直接將Steering的值從0帶入到100,不知道效果是不是差不多?
以前我讓機器人螺旋前進就是直接帶入0-100。^_^