前言
我們已經花了相當的篇幅介紹 ZED 2i 深度攝影機的硬體與相關範例，本篇要為大家介紹如何在NVIDIA® Jetson Xavier™ NX上安裝ZED及執行ZED的相關範例。本文使用的 NVIDIA® Jetson Xavier™ NX 是 RK-reComputer J2012系列，詳細規格與購買連結請點我
首先要注意的是，NX 在安裝ZED相關套件之前需要先安裝好作業系統與相關套件，本文採用 JetPack 4.6 的系統，相關安裝教學請點我。
| 撰寫/攝影 | 郭俊廷 | ||
| 時間 | 1~2小時 (不含 JetPack 燒錄) | 材料表 | |
| 難度 | 2.5 （滿分5） | ||
本文
準備好東西就開始吧~
Step A. 安裝ZED SDK
首先要去官網下載正確版本的 ZED SDK，下載地點為如下網址的DEVELOPERS裡面的SDK Downloads(如下圖紅框處)：
https://www.stereolabs.com/developers/release/
由於本文的 RK-reComputer J2012 ( NVIDIA® Jetson Xavier™ NX ) 已安裝了 JetPack 4.6，所以需要下載如ZED SDK for L4T 32.6 (Jetpack 4.6) 2022/09/29最新版為3.7.7，如下圖紅框處。如果是使用其他版本JetPack的使用者記得請下載對應版本的安裝檔。
下載完之後把安裝檔放到家目錄(如下圖)
開啟終端機，修改安裝檔權限之後執行
執行後會跳出相關LICENSE.txt，拉到最底下後可以按 q 離開該畫面
接著會問是否同意終端使用者授權合約，輸入Y同意。
接著輸入相關使用者密碼
再來會檢查CUDA相關套件有無安裝正確，正確後詢問是否安裝ZED SDK，輸入Y。
接著詢問是否安裝相關AI module，一樣輸入Y。
詢問是否要啟用最大效能模式 (maximum performance mode)，但會加大耗電量
把功率調到最大讓安裝更快速，一樣輸入Y。
詢問是否要安裝相關範例，輸入Y，選擇範例存放路徑 (這裡採用預設路徑)。
接著詢問使否要安裝Python API 這裡要輸入Y才可以執行相關Python範例。並且設定為python3
看到以下訊息代表 ZED SDK 正確安裝。
Step B. ZED範例使用教學
接著說明如何在 Jetson NX 平台上執行ZED範例，請注意：此範例都需要連上實體螢幕才可開啟畫面，使用SSH遠端連線時會無法顯示畫面。
首先先來檢查ZED SDK安裝是否正確，進入 /usr/local/zed/tools/ 目錄，點選 ZED_Depth_Viewer 檔即可開啟本範例，如果看到攝影機畫面就代表 ZED SDK 安裝正常。
範例實際執行的動圖如下
接著要執行 body tracking 骨架追蹤 Python 範例。請開啟終端機執行以下兩個指令：
如果看到以下錯誤代表還沒安裝 OpenGL套件，請用以下指令安裝OpenGL即可：
一切順利就可以看到人體骨架偵測追蹤的效果，準確度與 FPS 都很不錯！
本文到此結束，ZED SDK 還提供了相當豐富的範例，我們都有取得授權後翻譯成中文，歡迎玩玩看囉 --> http://blog.cavedu.com/?s=zed
參考資料
- NVIDIA® Jetson™ TX2 NX系統安裝以及將系統移動至SSD開機教學
- https://www.stereolabs.com/blog/getting-started-with-jetson-xavier-nx/
- https://www.stereolabs.com/docs/tutorials/
