1. 介紹
NVIDIA 在今年2021的一月份釋出了最新 Open Beta 版的 Isaac Sim， 是一款主打機器人/AI模擬的平臺， 裡面不只內建物理引擎， 還有支援感測器例如光達、攝影機、力感測器的模擬， 甚至還能夠結合最新的機器人系統 ROS2 的開發。
下面是模擬 Franka Emika Panda 的機械手臂去追蹤一個物件， 其過程不能有手臂自身的碰撞，並可以即時的定位夾爪到物件的上方。
也許會有讀者好奇這樣的模擬系統，能不能支援自己設計的機器人？ 答案是可以的哦！ 目前有支援各種常見的CAD 檔，讀者可以將設計好的檔案匯入到 Isaac Sim 當中， 並設定物理上的可動參數，如下官方的示範影片:
4.2. RMP
第二個範例我們來玩一下 Franka Emika Panda 的機械手臂， 並讓它去追蹤一個虛擬的物件 。
首先，在上方工具列選擇：Isaac Examples >> Controlling >> Manipulation >> RMP Example
點選 Load Robot 來載入機械手臂。
接著點選左邊的播放鍵來開始模擬。
點選 Follow Target 會造出一個虛擬的方塊作爲要追蹤的物件，讓我們用滑鼠拖弋物件來看看機器人是否能夠順利追蹤吧！
範例影片：
