開箱 NVIDIA 全新推出的機器人模擬平臺 Omniverse 上使用 Isaac Sim

1. 介紹

NVIDIA 在今年2021的一月份釋出了最新 Open Beta 版的 Isaac Sim, 是一款主打機器人/AI模擬的平臺, 裡面不只內建物理引擎, 還有支援感測器例如光達、攝影機、力感測器的模擬, 甚至還能夠結合最新的機器人系統 ROS2 的開發。

下面是模擬 Franka Emika Panda 的機械手臂去追蹤一個物件, 其過程不能有手臂自身的碰撞,並可以即時的定位夾爪到物件的上方。

 

也許會有讀者好奇這樣的模擬系統,能不能支援自己設計的機器人? 答案是可以的哦! 目前有支援各種常見的CAD 檔,讀者可以將設計好的檔案匯入到 Isaac Sim 當中, 並設定物理上的可動參數,如下官方的示範影片:

 

4.2. RMP

第二個範例我們來玩一下 Franka Emika Panda 的機械手臂, 並讓它去追蹤一個虛擬的物件 。

首先,在上方工具列選擇:Isaac Examples >> Controlling >> Manipulation >> RMP Example

 

點選 Load Robot 來載入機械手臂。

 

接著點選左邊的播放鍵來開始模擬。

 

點選 Follow Target 會造出一個虛擬的方塊作爲要追蹤的物件,讓我們用滑鼠拖弋物件來看看機器人是否能夠順利追蹤吧!

 

範例影片:

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