Raspberry Pi 機器人 Python篇-Part2 LEGO®馬達測試

將軟體更新後即將開始我們的第一個程式

在開始撰寫程式前，我們先認識一下馬達的接腳位置
在[[開箱文]BrickPI – 讓 Raspberry Pi 接上您的樂高機器人感測器與馬達]中有提到，相較於NXT LEGO®主機，BrickPi可以接4顆馬達以及5顆感應器，本範例需要先將LEGO®馬達接於MA及MB。下圖為馬達接腳位置圖。

開啟我們Raspberry Pi桌面上的Lxterminal

並輸入
nano myfirstpythonrobot.py
新增名稱為myfirstpythonrobot的python程式

進入到Nano編輯頁面後開始我們的第一個程式

from BrickPi import * #呼叫BrickPi.py函示庫

BrickPiSetup() # 設定通訊端口腳位

#預設的所有腳位都是關閉所以我們要先將要用的腳位開啟

BrickPi.MotorEnable[PORT_A] = 1 #開啟MA

BrickPi.MotorEnable[PORT_B] = 1 #開啟MBˊ

BrickPiSetupSensors() #將馬達及感應器的設定送回給BrcikPi

while True:

print “Running Forward”

BrickPi.MotorSpeed[PORT_A] = 200 #設定MA的速度 (-255 ~ 255)

BrickPi.MotorSpeed[PORT_B] = 200 #設定MB的速度 (-255 ~ 255)

ot = time.time()

while(time.time() – ot < 3): #執行while迴圈3秒

BrickPiUpdateValues() # 要求BrickPi更新感應器或者馬達參數

time.sleep(.1) #待機 100 ms

print “Running Reverse”

BrickPi.MotorSpeed[PORT_A] = -200 #設定MA的速度 (-255 ~ 255)

BrickPi.MotorSpeed[PORT_B] = -200 #設定MB的速度(-255 ~ 255)

ot = time.time()

while(time.time() – ot < 3): #執行while迴圈3秒

BrickPiUpdateValues() # 要求BrickPi更新感應器或者馬達參數

time.sleep(.1) #待機 100 ms

註：程式盡量以手動輸入為主，以免因為字形、字體大小、網頁環境的影響而發生一些未知的錯誤

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