[教學] NXC 常用指令簡介 – Outputs

要學會NXC的關鍵之一就是弄懂各個指令的用途。在這裡列出一些常用指令之用法及使用時該注意的事項，希望常用或是想學 NXC 的朋友們可以從本文快速地得到一些資訊。

今天先介紹一些常用的輸出(Output)指令：

1.啟動馬達： OnFwd(輸出端, 電力);   

    例：OnFwd(OUT_A,75);、OnFwd(OUT_AB,75);

   注意：若是沒有Off(port); 指令，馬達是不會停下來的，除非程式結束。
   注意：power 可輸入負值，負號代表反轉。

2.啟動馬達並設定運轉模式：OnFwdReg(輸出端, 電力, 規範模式);   
    
    例：OnFwdReg(OUT_A, 75, OUT_REGMODE_SPEED);

   注意：上面的範例為定轉速模式，當馬達運轉遇到阻力時，會加大電力以維持所設定之轉速
   注意：第一點所提到的OnFwd()為無控制模式，

3.啟動兩顆馬達並使其同步：OnFwdSync(輸出端, 電力, 轉彎百分比);

    例：OnFwdSync(OUT_AB,75,0);
 
   注意：沒有兩顆馬達生下來是一樣的，就算在全速運轉時，轉速也不一定相同，就像兩個人全力奔跑也很難跑得一樣快的道理是一樣的。同步可以讓兩顆馬達互相知道對方的狀態，可以用來走直線或轉彎。
   注意：0 是直走、 50 是以某輪為圓心旋轉、 100則是原地旋轉。
   注意：同步一顆馬達沒有意義，若只有一顆馬達請用定轉速模式。

4.讓馬達旋轉一個角度： RotateMotor(輸出端, 角度);

    例：RotateMotor(OUT_A,1080);

5.馬達負載：MotorOverload(輸出端);  若馬達有遇到阻力，回傳1，若沒有則是0。

   例：
   task main()
   {
        OnFwdReg(OUT_A, 75, OUT_REGMODE_SPEED);
        until(MotorOverload(OUT_A)==1);
        Off(OUT_A);
   }//馬達以75電力旋轉，遇到阻力停止

   注意：關於MotorOverload的原理之後會再發文討論。現在要先注意的是用法，MotorOverload必須要搭配定轉速模式使用，因為在定轉速模式時，馬達所轉的角度會回傳給NXT分析，才有辦法知道馬達是否有遇到阻力。若是使用無控制模式(例如OnFwd)，本指令就不會發揮作用。

關於Output的指令就先介紹到這裡囉～有任何問題都歡迎留言一起討論。"機器人新視界   NXT與NXC"第二版即將上市，對於各種指令會有更詳細的介紹，敬請期待！