RK-JetBot 常見問題及解決方法

本篇文將RK-JetBot使用者常遇到並詢問我們的問題,進行「私下問公開答」,希望可以協助有相同問題的RK-JetBot使用者解決困擾。

本文大綱

  • 散熱風扇
  • 攝影鏡頭
  • 系統運行速度慢
  • 電腦跟JetBot連線
作者/攝影蔡雨錡
難度

 ★☆☆☆☆

材料表

RK-JetBot x 1(機器人王國購物連結,請點我)

散熱風扇

常見的問題如下:

Q1. 風扇為什麼不運轉?

A1. 散熱風扇的控制細節以及指令可以參考這篇文章:【教學】NVIDIA® Jetson Nano™ 散熱風扇 使用教學

 

Q2. 怎麼讓風扇在JetsonNano一開機時就運轉?

A2. 想要控制散熱風扇自動開關的溫度設定以及風速,可以照這個Github安裝程式並進行數值設定:https://github.com/Pyrestone/jetson-fan-ctl

 

Q3. 怎麼知道機器有沒有過熱?

A3. 想要知道機器有沒有過熱,可以安裝Psensor程式協助你監控Jetson Nano的溫度。詳細步驟如下:

Step 1. 點選「Software/軟體」搜尋Psensor並安裝。安裝後點選左上角圖示搜尋Psensor並點選就可以開啟。

Step 2. 沒有加上風扇並執行資源需求較大的程式時,下兩張圖以執行RealSense深度攝影鏡頭範例為例,JetBot/Jetson Nano溫度可以高達52度。

Step 3. 加上風扇後,自動降溫(也就是50度啟動風扇這個機制)可以將系統維持在40 度上下。

 

可以參考Jetson Nano散熱風扇的教學,在terminal輸入以下指令:

$ sudo sh -c 'echo 255 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm'

強制將風扇風速調整至100%,就可以在五分鐘內降溫到24度左右!

更改 echo後的數字可以控制風扇轉速0-255對應到0%-100%轉速。

將視窗邊界拉寬,展開Psensor可以看到溫度歷史紀錄。

 

攝影鏡頭

由於在JetBot專案中攝影鏡頭扮演很重要的角色,所以這方面的問題也較多人詢問,常見的問題如下:

 

Q1. 在運行JetBot本身提供的避障程式時,相機會當掉。

A1.

  1.  由於不同環境下的網路頻寬跟使用人數不同,會導致JetBot無法快速回傳影像,建議可以修改程式中的回傳影像的fps(frame per second):

將這行程式:

camera = Camera.instance(width=224, height=224)

修改如下:

camera = Camera.instance(width=224, height=224, fps=5)

    有人有延伸問題,請問除了降低影像張數?降低影像畫質是否也能改善?或者因機器學習輸入的資料原因不建議改畫質?)

2. 或是檢查分享器、JetBot、電腦這三者之間的障礙物是否過多影響訊號穩定度,如果有手機吃到飽分享網路給JetBot會比用公共網路穩定且快很多。

3. 現場可連線Wi-Fi數量多也會有影響。

4.  建議最佳執行避開障礙物「道路跟隨」等需要影像串流的情況為小於十名學生且場地空曠,例如將課桌椅集中放置留下教室中間或前後空地放置場地供測試用。

5.  JupyterLab雖然方便教學,可以將講義跟程式做成同一份檔案,也可以分段執行程式。但其實佔了不少資源,直接撰寫python程式並用ssh方式遠端JetBot執行程式會比用JupyterLab運行.ipynb快一些。

 

Q2. 降低影像解析度是否可以改善影像不即時的問題

A2.

神經網路模型需要特定大小的影像當輸入值,所以不建議降低影像解析度,除非一併修改神經網路模型。

Q3. 開機第一次測試camera成功,第二次之後測試會出現camera無法更新的問題。

A3.

這樣的問題可能是因為資源被你先前使用但當下沒在用的程式佔用。

在這樣的情況下,有三個解決辦法,從輕微到嚴重分別如下:

1. 在程式中不需要用到攝影鏡頭時,使用「camera.unlink()」這個指令

2.  shutdown所有沒在用的.ipynb檔案

3.  JetBot關機重新開機,聽到開機時鏡頭自動校正的聲音就會恢復正常了

 

系統運行速度慢

雖然Jetson Nano已經比Raspberry Pi 運行的快不少,但還是會常常有收到系統運行速度慢的回饋。

以下為幾個可以改善JetBot速度慢的方法,指令皆須於terminal中執行:

 1.  停用沒有用到卻待命中的PiOLED服務,該服務可以讓你外接OLED時在通電時顯示Jetson Nano網路連線的ip位置

$ sudo systemctl disable jetbot_stats

$ sudo systemctl stop jetbot_stats

2. 清除快取

$ sudo sh -c 'echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches'

3.  升級ipython

$ pip install --upgrade ipython

這邊盡量不要使用sudo,不然未來可能會遇到操作上的權限問題

電腦跟JetBot如何連線

可以參考這篇文章的G部分-「如何在沒有螢幕、鍵盤、滑鼠時連線Wi-Fi」,有詳盡的說明。

【專題使用說明】Nvidia開發板, RK-JetBot專案從開機到三種遠端連線_人工智慧自走車教學模組

希望有幫助到使用RK-JetBot的你,有進一步問題都歡迎詢問!

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