前言
本篇文將RK-JetBot使用者常遇到並詢問我們的問題，進行「私下問公開答」，希望可以協助有相同問題的RK-JetBot使用者解決困擾。
本文大綱
- 散熱風扇
- 攝影鏡頭
- 系統運行速度慢
- 電腦跟JetBot連線
| 作者/攝影 | 蔡雨錡 |
| 難度 |
★☆☆☆☆ |
| 材料表 |
散熱風扇
常見的問題如下：
Q1. 風扇為什麼不運轉？
A1. 散熱風扇的控制細節以及指令可以參考這篇文章：【教學】NVIDIA® Jetson Nano™ 散熱風扇 使用教學
Q2. 怎麼讓風扇在JetsonNano一開機時就運轉？
A2. 想要控制散熱風扇自動開關的溫度設定以及風速，可以照這個Github安裝程式並進行數值設定：https://github.com/Pyrestone/jetson-fan-ctl
Q3. 怎麼知道機器有沒有過熱？
A3. 想要知道機器有沒有過熱，可以安裝Psensor程式協助你監控Jetson Nano的溫度。詳細步驟如下：
Step 1. 點選「Software/軟體」搜尋Psensor並安裝。安裝後點選左上角圖示搜尋Psensor並點選就可以開啟。
Step 2. 沒有加上風扇並執行資源需求較大的程式時，下兩張圖以執行RealSense深度攝影鏡頭範例為例，JetBot/Jetson Nano溫度可以高達52度。
Step 3. 加上風扇後，自動降溫（也就是50度啟動風扇這個機制）可以將系統維持在40 度上下。
可以參考Jetson Nano散熱風扇的教學，在terminal輸入以下指令：
強制將風扇風速調整至100％，就可以在五分鐘內降溫到24度左右！
更改 echo後的數字可以控制風扇轉速0-255對應到0%-100%轉速。
將視窗邊界拉寬，展開Psensor可以看到溫度歷史紀錄。
攝影鏡頭
由於在JetBot專案中攝影鏡頭扮演很重要的角色，所以這方面的問題也較多人詢問，常見的問題如下：
Q1. 在運行JetBot本身提供的避障程式時，相機會當掉。
A1.
- 由於不同環境下的網路頻寬跟使用人數不同，會導致JetBot無法快速回傳影像，建議可以修改程式中的回傳影像的fps(frame per second)：
將這行程式：
修改如下：
有人有延伸問題，請問除了降低影像張數?降低影像畫質是否也能改善?或者因機器學習輸入的資料原因不建議改畫質?
2. 或是檢查分享器、JetBot、電腦這三者之間的障礙物是否過多影響訊號穩定度，如果有手機吃到飽分享網路給JetBot會比用公共網路穩定且快很多。
3. 現場可連線Wi-Fi數量多也會有影響。
4. 建議最佳執行「避開障礙物」、「道路跟隨」等需要影像串流的情況為小於十名學生且場地空曠，例如將課桌椅集中放置留下教室中間或前後空地放置場地供測試用。
5. JupyterLab雖然方便教學，可以將講義跟程式做成同一份檔案，也可以分段執行程式。但其實佔了不少資源，直接撰寫python程式並用ssh方式遠端JetBot執行程式會比用JupyterLab運行.ipynb快一些。
Q2. 降低影像解析度是否可以改善影像不即時的問題
A2.
神經網路模型需要特定大小的影像當輸入值，所以不建議降低影像解析度，除非一併修改神經網路模型。
Q3. 開機第一次測試camera成功，第二次之後測試會出現camera無法更新的問題。
A3.
這樣的問題可能是因為資源被你先前使用但當下沒在用的程式佔用。
在這樣的情況下，有三個解決辦法，從輕微到嚴重分別如下:
1. 在程式中不需要用到攝影鏡頭時，使用「camera.unlink()」這個指令
2. shutdown所有沒在用的.ipynb檔案
3. JetBot關機重新開機，聽到開機時鏡頭自動校正的聲音就會恢復正常了
系統運行速度慢
雖然Jetson Nano已經比Raspberry Pi 運行的快不少，但還是會常常有收到系統運行速度慢的回饋。
以下為幾個可以改善JetBot速度慢的方法，指令皆須於terminal中執行：
1. 停用沒有用到卻待命中的PiOLED服務，該服務可以讓你外接OLED時在通電時顯示Jetson Nano網路連線的ip位置
2. 清除快取
3. 升級ipython
這邊盡量不要使用sudo，不然未來可能會遇到操作上的權限問題
電腦跟JetBot如何連線
可以參考這篇文章的G部分-「如何在沒有螢幕、鍵盤、滑鼠時連線Wi-Fi」，有詳盡的說明。
【專題使用說明】Nvidia開發板， RK-JetBot專案從開機到三種遠端連線＿人工智慧自走車教學模組
希望有幫助到使用RK-JetBot的你，有進一步問題都歡迎詢問！
