ROS for Windows 安裝流程

ROS機器人作業系統終於完整支援Windows作業系統了,網路上有很多安裝教學,今天我們也來跟著做一次。操作過程參考了 ROS 官網Microsoft Gituhub

Windows作業系統

  • ROS1 for Windows 需要 64位元的 Windows 10 Desktop 或 Windows 10 IoT Enterprise.
  • ROS1 目前無法執行於 Windows 10 IoT Core.

預留安裝空間

  • 在C: 下建立一個名為 opt 的資料夾,這就是後續安裝的路徑。

  • C: 要保留大約 10GB 的空間

安裝Visual Studio 2017

建立一個Visual Studio 的系統管理員命令提示字元:

    • 在C:\opt 資料夾下,點擊滑鼠右鍵,新增一個捷徑
    • 如下圖,請根據您所使用的 VS版本,輸入以下內容:

      • VS Community:
        C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64
        VS community
      • VS Professional:
        C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Professional\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64
        VS Professional
      • VS Enterprise:
        C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64
        VS Enterprise

    • 將本捷徑命名為 “ROS
    • 將本捷徑權限設定為系統管理員
      • 對本捷徑點擊滑鼠右鍵,選擇 “屬性
      • 在跳出視窗中,點選 “捷徑” 標籤,同一視窗中點選下方的 “進階” 按鈕,如下圖

      • 勾選 “以系統管理員身分執行“,接著連按兩次OK就完成。如下圖:

安裝 Chocolatey

Chocolatey 是一個 Windows 套件管理器,類似於 Linux 的 apt-get,方便安裝各種ROS所需的工具與函式庫。請由Chocolately網站下載對應的套件包並安裝完成。後續就可使用 choco install 等語法來安裝所需的套件。

  • Chocolatey安裝完成之後,開啟上一步所完成的 ROS命令提示字元,並輸入以下指令:
@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"
  • 將上述內容貼入命令提示字元並按 Enter,有相關詢問請都同意。完成之後請關閉這個 ROS命令提示字元:

安裝 Git

Git 的功能不用多說了吧,方便我們取得許多套件以及網路上的範例。請在ROS命令提示字元中輸入以下指令:

choco install git -y
install git

 

安裝ROS for Windows

   ROS官方文件建議安裝 desktop_full metapackage,是所需套件的集合,包含了機器人建置、執行、除錯與視覺化等相關功能。

  • 請在ROS命令提示字元中輸入以下指令,在此需要一些時間:
choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1 
choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y

ROS 2 並存

    如果需要使用 ROS2,可以建立一個獨立的空間再指到這裡。例如以下指令就是指到 c:\opt\chocolately

mkdir c:\opt\chocolatey 
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey 
choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1 
choco upgrade ros-melodic-desktop -y
後續可用以下指令來更新:
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey 
choco upgrade ros-melodic-desktop -y

操作 ROS on Windows

ROS 操作幾乎都是在命令提示字元下完成的,且常常需要開啟多個。

  • 在ROS命令提示字元中執行 ROS setup script:
c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat
ROS setup.bat
  • 如果未出現錯誤,就可以執行常用的 ROS 指令,建置節點,一起來玩吧!相關ROS comand line 指令請點我

執行常用ROS指令

  • 相關ROS comand line 指令請點我,各 ROS 命令提示字元開啟之後都要執行一次,或者可以在加入 “&&c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat“,這樣就不用每次都輸入了。如下圖:

  • 首先先執行 roscore:

  • 執行 rostopic list,看看可用的 topic:

  • 執行 rosrun roscpp_tutorials talker

註:

如果出現 qt 相關錯誤時,可以手動安裝 qt (https://www.qt.io/download)

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