撰文：謝宗翰老師
之前曾跟各位介紹過給 NXT 使用的 C++ Library：NXT++ Library 以及 C++ Communication Library，當時對 NXT++ 有所批評，然而在經過多次實作過後，筆者認為事實上兩者都還算好用（雖然兩者好像都很久沒更新了），對於需求不高的使用者，已經非常足夠。這兩個 Library 都需透過傳輸線或藍牙進行控制，因此主要仍以電腦為控制核心，NXT 當做電腦的延伸，與 LabVIEW 的 Direct Mode 相同。看到這裡，很多人或許會問：這麼不方便，為什麼還要用它？
答案很簡單，要用什麼樣的程式語言，端看您的需求。C++目前仍是程式語言的大宗，在開發與應用上具有無限的潛力，就像是使用 LabVIEW 的 Direct Mode，在 Direct Mode 下，NXT 是電腦的延伸，我們可以讓電腦進行各式各樣的運算，再藉由 NXT 來致動，同樣的道理，使用 C++，我們可以設計視窗程式介面、使用機器視覺函式庫（OpenCV），甚至結合其他硬體（許多硬體都會提供 C++ 的開發工具，即 SDK），讓 NXT 從單一的機器人變為一套更強大的系統。
目前筆者已嘗試使用過 Visual C++ 配合 NXT++ 以及 C++ Communication Library 撰寫過一些程式，事實上在兩者的網站上對於 Visual Studio 的使用環境皆有非常詳細的解說，各位不妨參考看看。另外筆者目前正在使用 Qt 結合 NXT++ 設計一個簡單的測試程式，下禮拜再跟各位分享。
你好，我想請問一下，利用NXT++，要怎麼利用bluetooth跟樂高做連接，因為我用別人寫好的程式可以連結，但是用NXT++的EXAMPLE卻不行，請問是少了利用藍芽連線的那行嗎？
下面是code
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#include "nxtpp_07\include\NXT++.h"
#pragma comment (lib, "nxtpp_07/lib/fantom.lib" )
#include
using namespace std;
int main()
{
printf( "Searching for NXT devices… (please wait) \n\n" );
Comm::NXTComm comm;
cout << "NXT++ test project" << endl;
while(1)
{
if(NXT::OpenBT(&comm))
{
printf("true\n");
break;
}
//else
//printf("%s\n",NXT::Open(&comm));
}
if(NXT::OpenBT(&comm)) //initialize the NXT and continue if it succeds
{
NXT::Sensor::SetTouch(&comm, IN_1); //tell the NXT that the touch sensor is in port 1
while(1) //main loop
{
if(NXT::Sensor::GetValue(&comm, IN_1) == true) //if the touch sensor is pressed down…
NXT::Motor::SetForward(&comm, OUT_A, 50); //turn the motor in port 1 on 50% power
else
NXT::Motor::Stop(&comm, OUT_A, false); //if the touch sensor is not pressed down turn the motor off
}
}
return 0;
}
我在連線前已經配對好了，可是程式跑的時候還是找不到裝置ㄟ
我的作法是：
1.先跟NXT配對成功。(還沒連接)
2.利用NXT++的範例code跑，這份： https://github.com/cmwslw/nxt-plus-plus/blob/master/examples/nxtpp_07_demo.txt
3.然後發現他沒有抓到NXT。
[版主回覆07/24/2013 18:57:43]哈囉:
在執行程式前，NXT 要先跟電腦配對好喔!
請問配對好的意思是，因為我的NXT已經跟電腦配對好了，可是還沒有連接，這樣應該是正確的吧，如圖： http://imgur.com/IYJz0re
[版主回覆07/30/2013 10:25:52]這樣沒錯 請問你程式在跑時找不到裝置有甚麼錯誤訊息嗎?
我是利用NXT++的範例code， https://github.com/cmwslw/nxt-plus-plus/blob/master/examples/vs90_projects/NXT%2B%2B%20test/NXT%2B%2B%20test/NXT%2B%2B%20test.cpp ，但他不會進去 if 判斷裡面，是因為沒有偵測到裝置嗎？
我回應在上面了，可以請你幫我看看那個範例code的問題嗎？
[版主回覆07/31/2013 22:55:43]哈囉：如果你完全照那個 code 的話，if(NXT::Open(&comm)) 是要接著傳輸線才行喔！ 你可以先試試看接傳輸線找不找得到。要用藍牙的話，要改成 if(NXT::OpenBT(&comm)) 要多加一個 BT 。
你好，我已經修改成if(NXT::OpenBT(&comm)) 了，可是他還是沒有跑進if 裡面，執行的圖長這樣：
http://imgur.com/YItxfQr