python on EV3 機器人 – 整理好的 img 檔送給您!

本篇要介紹如何燒錄給樂高EV3 機器人開機用的SD卡,內含的作業系統是 Debian,並已經掛好版本相當新的 Python2 與 Python 3。本文是按照 ev3dev 網站來操作,歡迎您與我們一起來玩玩看喔!

先讓大家看看成功的畫面,讚啦!在這個 terminal 下面可以玩的事情實在是太多了。要做到以下畫面,您需要兩件事:

1. 下載 img 映像檔並燒錄到 micro SD 卡中,插入EV3的SD卡插槽即可開機(無需更改原本的作業系統)2. 完成 Ethernet over USB,讓這台EV3模擬成一個網路裝置。我們就是這樣透過 SSH 來登入它,它也能利用電腦的網路來上網更新套件等等。本文以 Windows 來示範(說真的在 Linux / MAC 上來處理簡單多了)

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1. 請下載我們幫您包好的 img 檔,與官方的差別在於我們有幫大家把一些python 套件與官方開發的 EV3 library 整理得更好一點。這個解壓縮完會有 15G,所以您需要16G 的記憶卡喔。使用 Win32DiskImager 燒錄,燒錄完畢插入 EV3 的 micro SD slot 即可開機。開機完成畫面如下:

 

2. 請進入 USB 選單,啟動RNDIS(Remote Network Driver Interface Specification、遠端網路驅動程驅動規格… 好拗口)。接著回到上一層,進入 Networking 選單,啟動 Gadget 選項即可。

    

 

3. 接著請將您的 EV3 接上電腦,並開啟控制台 / 裝置管理員。在此由於 Windows 會自動安裝好 driver ,但這不是我們要的,所以在此要重新做一遍。請在網路介面卡下找到 Remote NDIS based Internet Sharing Device

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4. 請對它點選右鍵來更新驅動程式,並選擇[從指定位置來安裝]。接著選擇網路介面卡,製造商選擇 Microsoft,並在右側找到 Remote NDIS Compatible Device。這時就會您是否確定要更新 driver,點選確定後即可,在此需要等一下(約1~2分鐘)。

5. 最後一步是把我們聯外的網路分享給 EV3 使用。請回到控制台 / 網路與共用中心,請點選畫面左側的[變更介面卡設定]。您在其中會看到一個 USB Ethernet/RNDIS Gadget,這就是 EV3 啦。

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6. 請回到控制台/網路與網際網路/網路連線,找到您聯外的網路名稱(下圖為 ROBOTKINGDOM-WIRELESS),對它點右鍵,找到[共用]選項。

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7. 請勾選其中的選項,這樣就能讓 EV3 藉由這個網路來聯外了。

 

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8. 電腦設定完成了,請回到EV3 主畫面。Networking / Manage connections,會看到一個 Wired 選項,請點選它

在 IPv4 標籤下點選 Change…

選擇 Load Windows Defaults,藉此仔入我們之前辛辛苦苦做好的設定啊 QQ

這時還沒有連線,所以您會看到 State 顯示為離線(offline)。請切到 Conn. 標籤,點選 Connect automatically,這樣 EV3 就會在每次開機時試著去用這組設定去連上網路。

最後點選Connect,一切順利的話就可以在 IPv4 標籤下看到您的 EV3 取得的 IP了!下圖為 192.168.137.3,我們就是透過這個 IP 來登入 EV3。

 

9. 請用 putty 或其他類似功能的連線程式,使用 SSH 連到這個 IP。預設帳密為 root / r00tme <- 兩個 zero 不是O。登登登!登入之後的歡迎畫面如下:

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登入之後就來玩看看,首先切換到  /sys/class 裡面看看有什麼,相關的硬體都有:gpio (EV3的按鈕好像是歸類在這,還要確認一下)、leds、tacho-motor 與 i2c 裝置等等。再進入 /tacho-motor 資料夾看看:有一個 motor0 ,這代表一個實體樂高EV3馬達。

請注意您必須真的接上一個馬達才會在 /tacho-motor 資料夾下看到 motor0

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輸入 cat /sys/class/tacho-motor/motor0/position 即可讀取馬達角度感測器值,下圖讀了兩次:-33 與 239

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要直接這樣子讓馬達轉起來也是可以的:請先 echo 50 > ~/duty_cycle_sp,代表設定馬達電力為 50%,接著再 echo 1 > ~/run。馬達就會轉動啦!延伸閱讀:Python EV3 速記 – 控制馬達轉速與方向

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11 Comments on python on EV3 機器人 – 整理好的 img 檔送給您!

  1. 請問一下,你們的img檔是不是死掉了,因為我無法下載。

  2. 以下載OK感謝

  3. 請問img檔是不是拿掉了?無法下載…..

  4. 請問img檔還有提供下載嗎?
    是否已更換連結位置了??

  5. 可以下載了,謝謝!!不過16GB的SD卡放不下,差一點點

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