[樂高EV3機器人教學] 藍牙控制(雙觸碰感測器)

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本篇是將 [雙觸碰感應器線控車 Switch 與 Multi-task 兩種寫法] 擴充成為藍牙遙控版本。程式碼請由以上頁面下載,分為 Handle 與 Car 兩個程式,您需將這兩個程式分別下載到兩台EV3主機上。先來看影片吧

 
 
在執行程式之前,您需先將兩台 EV3 主機進行藍牙配對,執行時請先啟動 Car程式,再啟動 Handle程式。因為 Car 會被動接收來自 Car 的指令。
 
Handle:
 
兩個獨立的無窮迴圈,以左邊的迴圈來說,按下2號觸碰感測器之後會使用 Messaging 指令發送一個 TRUE(資料形態為 Logic,就是Boolean),反之則送出 FALSE。另一個迴圈也是相同的概念。在 Messaging 指令我們還可以設定這個 message 的 title,以左邊的迴圈來說就是 [right],右邊則是 [left],這樣一來同樣是送出 TRUE,但是 Car 就能藉由 title 來判斷要給誰來用了,不會搞混。
 
另外由Messaging指令中可看到我們指定的接收端是一台名為「EVA」的EV3主機。
 
注意:您可以在 Switch 後面加一個 Wait 時間,例如等候個 0.3 秒左右,因為事實上我們不需要這麼頻繁地發送藍牙訊息,有可能會造成當機。

 
手把的範例,您可隨意設計,拿得順手就好
 



Car:使用一般雙馬達車體即可。
 
一樣是兩個無窮迴圈,以左邊的來說,使用判斷條件為 Messaging / Compare / Logic 的 Switch,接收的 title 為 [right],如果接收到的內容為 TRUE,則要B馬達全速運轉,反之則停止。另一個迴圈則是去看 [left] 來控制 C 馬達轉動。
 



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