應用P控制做的循跡車與一般的Z字型循跡車走法比較

今天阿邦老師要跟大家分享P控制循跡車與一般用Z字型走法的循跡車的差異,一般來說,學生們一遇到要沿著黑線走的題目大概90%都會用Z字型走法的循跡車,也就是車子一邊前進,車子的屁股會來回抖動的走法,此方法也許簡單好用,但是同樣的路線,每個人都用這種方法,輸贏大概也只在一兩秒之間,實在是有夠斤斤計較的,但是若是有另外一種方法,至少可以贏對方1/3以上的時間,那麼是不是更加凸顯我們的優勢呢?大家或許有聽過PID控制,但是卻是只知其一不知其二,這邊我們先來看一下一般Z字型走法的循跡車每個時間點的光源值:

接著再來看一下應用P控制的循跡車他的每個時間點的光源值:

從這兩張圖我們可以發現,Z字型循跡車的光源值變化量非常的大,但是應用P控制的循跡車其光源值隨著時間的進行而越趨近於直線,光源值變化越小的意思就是說循跡車幾乎沿著黑線的邊邊走不會有扭屁股的大動作,省去了扭屁股一來一往的動作時間,在循跡上確實會省下相當多時間,接著我們來看Z字型走法的光源值與兩顆馬達的電力值關係圖:

再看應用P控制的循跡車的光源值與兩顆馬達的電力值關係圖:

首先阿邦老師先跟各位說明一下紫色與淡紫色的線是每單位時間馬達電力變化量的總和,所以我們從Z字型走法的光源值與兩顆馬達的電力關係圖上得知,兩顆馬達每單位時間都會依照同樣的電力在做循跡的動作,以至於圖形中的紫色和淡紫色的線會越來越分開漸行漸遠,但是應用P控制的循跡車就不一樣囉!隨著時間變化,兩顆馬達的電力也漸漸調整成一模一樣,也就是說,隨著時間進行,不僅光源感應器幾乎就是靠在黑線上,就連兩顆馬達也幾乎以同樣的電力在前進,光是這樣就不知道省下多少時間了!相信大家透過阿邦老師的介紹可以更了解P控制強悍的地方,大家也可以一起來試試看喔!

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