Philo 的氣壓手臂 We are almost there

http://www.philohome.com/pneumarm/pneumarm.htm

身為Philo的忠實觀眾, 我和力維對於這位前輩的作品一直都很有興趣。 在之前NXC與JAVA書的編寫過程中, 也和Philo有了固定的聯絡。 對於他很認真地提供非常多有用的技術資料, 實在非常感謝。

我們在實做Philo的這隻氣壓手臂的過程中,  在備料還有機構分析上面讓我們學到很多新的想法。 雖然它發布很久了, 但也的確是 masterpiece等級的作品。

目前和力維討論的結果是使用 LabVIEW 來建立一個儀表板來控制手臂。 沒辦法, LabVIEW的 Front Panel 真的非常方便。

手臂前端部分已經完成, 可見使用了大量的氣壓零件, 如果要改用線性致動器的話, 手臂結構應該要全部重做。

手指頭, 請注意它有兩段式, 所以抓握的效果更好。

手腕轉動關節, 利用活塞來帶動齒輪, 以萬向接頭來帶動手腕旋轉, excellent !

手腕降下提起

手腕提起

手肘與上臂, 各個關節都使用了兩隻活塞。

肩關節, 這裡就更棒了。 利用兩隻活塞一進一出來帶動中心齒輪旋轉, 進而讓整支手臂旋轉。

手臂右旋轉

手臂左旋轉

 

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