[樂高EV3機器人教學] 顏色感測器

顏色感測器指令會從顏色感測器中讀取資料。您可以透過它來測量物體表面的顏色或是反射光的強度 (這好比是早期的光感測器)。您也可以將感測器資料與某個數值進行比較 (例如是否大於50?)，並得到一個邏輯判斷結果。

選擇port以及模式

1.      選取Port

選取您將顏色感測器接在 EV3主機上的那一個port(1、2、3或4)

2.      選取模式

選取您將如何使用顏色感測器，共有測量、比較與校正三種模式。您選擇某個模式之後，之後的輸入與輸出欄位也會跟著改變。

3.      輸入(Inputs)

輸入	類型	備註
顏色	數值	偵測到的顏色數值: 0=沒顏色 1=黑色 2=藍色 3=綠色 4=黃色 5=紅色 6=白色 7=棕色
比較結果	邏輯	比較模式下的真偽結果
測量數值	數值	比較模式下偵測到的數值

 

4.      輸出(Outputs)

  

輸出	類型	數值範圍	備註
顏色種類	數值陣列	0-7	用來選擇顏色給比較顏色模式: 0=沒顏色 1=黑色 2=藍色 3=綠色 4=黃色 5=紅色 6=白色 7=棕色
比較類型	數值	0-5	0: =等於 1:≠不等於 2: >大於 3: ≥大於等於 4: <小於 5: ≤小於等於
臨界值	數值	任何數值	與感測器值比較用的門檻值(threshold)
百分比	數值	0-100	用於計算校準模式中的光強度

 

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顏色感測器的模式

顏色感測器共有三種模式：測量(Measure)、比較(Compare)與校正(Calibration)，接下來將依序說明：

1-1  測量模式–顏色

輸出值為感測器感測到的顏色的數字代碼。

1-2  測量模式–反射光強度

顏色感測器前端LED會發光來增加物體表面與周遭的光值差，這裡我們期待的是兩者的差距愈大愈好 (但有時候反而效果不好，所以有可能要改用環境光模式)，輸出的值為反射光強度，以百分比呈現，0pct(光強度最低，接近黑色或近乎無光線)~100pct(光強度最高，代表白色或發光光源)。

1-3  測量模式–環境光強度

同1-2，差別在於顏色感測器前端LED不會發亮。

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2. 比較模式 

2-1  比較模式–顏色

在本模式中，將比較顏色感測器所測量到的顏色是否等於我們所指定的某個顏色，輸出值有兩個，左邊尖頭的是比較後的邏輯判斷結果(T/F)，右邊圓頭的是測量到的顏色數值。

2-2  比較模式-反射光強度

在本模式中，將比較顏色感測器所測量到的反射光強度是否等於我們所指定的某個值，輸出值有兩個，左邊尖頭的是比較後的邏輯判斷結果(T/F)，右邊圓頭的是測量到的光強度數值。

2-3  比較模式–環境光強度

同2-2，差別在於顏色感測器前端LED不會發亮。

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3. 校正模式