NXT 氣動六足蟲

彷生機器人一向是個有趣的題材, 這台六足蟲顧名思義結合了LEGO的氣壓零件, 每隻腳的動作分別為舉起/放下, 前擺/後擺, 以上兩組動作可以使用一個活塞來完成。

我們都知道三個點可以構成一個平面, 所以六足蟲會移動一側的前後兩隻腳與另一側的中間腳, 這樣另外三隻腳一樣是構成一個三角形, 身體的重心也會落在這個三角形中, 機器人就不會跌倒. 可以參考下面這張圖:

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