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[DIY人形機器人] 日本Kondo公司機器人<零組件分享KHR-3HV Ver.2>

日本近藤科學KONDO KHR3-HV Ver. 2 機器人相關介紹可以先看這篇文章

這個故事得從2015年的蘇迪勒颱風說起:還記得當時慘烈的災情嗎?在風雨肆虐的夜裡,CAVEDU不幸地──淹水了。我們將受災的KONDO KHR-3HV Ver.2機器人,拿起來邊重建邊開始玩。

作者/攝影  高稚然
時間  打開盒子拿出來排的時間
成本  17軸-新台幣63,000元(商城連結
難度 
材料表
  • KHR-3HV Ver.2一套

首先是在濕軟的紙箱中掏出所有零件,一整套包含:

  1. KRS-2552RHV ICS伺服馬達*17顆

KONDO出品的KRS-2552RHV ICS伺服馬達作動範圍達270度,除了傳統的PWM控制外,還可使用KODNO特別研發的串接模式(Serial、シリアル),大幅減少接線的複雜度及痛苦程度。此外,該馬達內建電流與溫度的偵測及過保護機能,11.1V時最大扭力為14.0kgf・cm。

將馬達們依組裝位置排列如圖1,各部位可動度如下:頸部或腰部一軸(二擇一)、一手三軸、一腳五軸。馬達上的ID編號不僅是為了組裝方便,也與串接模式的控制有關,如果要換位置還需用軟體改編號,顏色則是單純區分部位。

2.控制板RCB-4HV及其他選配模組(加速規、無線通訊模組等)

3.鋁件

主要做為馬達之間的固定結構,部份有攻牙以搭配機械牙螺絲。

4.塑膠件

此類為強化型樹脂,主要為伺服臂,搭配自攻螺絲。

5.塑膠件

其餘為KONDO的外殼等裝飾件,同樣搭配自攻螺絲。

6.各式螺絲

KHR-3HV Ver.2套件中足足有「10種」規格的螺絲,總共有四百多顆(深呼吸),強烈建議找個分類盒,依序放好後撕下包裝上的貼紙貼於盒上,方便操作。下圖6可看到暴雨的痕跡,不過我後來用的是災情較小的那套,沒有生鏽的問題。

7.電池與充電器

由九個鎳氫電池串接而成,10.8V-800mAh。接頭是臺灣比較少見的規格,有防呆及卡榫。日規電壓為100V,此外,由於鎳氫電池有記憶效應的問題,充電時務必按下按鈕先行放電。

8.各式接線

讓機器人動起來,連接各個組件、傳達訊號的重要角色就是它們了,規格同樣多的讓人眼花撩亂。

讓我們依資料類型及接頭將其分為三類:

  • 與RCB-4HV版溝通的杜邦頭3 pin(圖9)

端子頭在號線側有凸起便於識別,並且搭配防呆座。

  • 連接伺服馬達的JP24150端子3 pin(圖10下)

1.5mm的端子十分纖細,三條接線依序為:信號(灰)、正電(黑)、地(黑)。母座上有防呆設計。

  • 電源用接頭(圖10上)

電原用接頭是臺灣比較少見的型號,有卡準及防呆設計。

講了這麼多次防呆,就是要特別提醒大家,千萬別接錯線,或者是靠蠻力硬來啊!

剩下的是內含軟體及多份說明書的光碟、可切換兩種通訊模式的USB連接器、貼紙等等。到這裡我們終於把零件清點完了(抹汗),那麼請期待下回:22軸組裝篇!

 

相關文章:

[TJBOT紙板機器人]CAVEDU 組裝設計升級 2.0

您如果還沒看過我們上一篇TJBot組裝心得發表文,趕快去看不用擔心,這不會影響您的閱讀順序,但是可能會少一些閱讀樂趣。

如果您是在【機器人王國商城】shop.robotkingdom.com.tw購買TJBot的套件,請以本篇敘述的方式來組裝。

購買TjBot傳送門:http://shop.robotkingdom.com.tw/humanoid-robot/tjbot01.html

作者/攝影  鄭建彥
時間  15分鐘
成本  總共約新台幣3,675 元 (想買TJBOT材料包可點選 商城連結 )
難度  * * *
材料表
  • TJBot的雷切紙模板
  • Raspberry Pi B+(或是更新的版本、ASUS Tinker也可以)與相關配件(micro SD卡與5V3A變壓器)
  • USB麥克風
  • 小喇叭
  • 5mmLED
  • SG90伺服機
  • 170孔麵包板
  • Raspberry Pi 攝影機(非必須)。

我們的TJBot的雷切圖檔與手臂的3D設計檔:http://www.thingiverse.com/thing:2191961

 

建議工具:

  • 寬度6mm雙面膠。
  • 直尺(金屬製為佳),協助折線用,不用太長。
  • 小隻的十字螺絲起子。
  • 美工刀。

注意事項:

  1. 手還是會弄的髒髒的:因為是雷切紙板,紙板的邊緣會有燒焦的痕跡,組裝時不可避免的會弄到手,愛乾淨的朋友可以帶個手套再來組。
  2. 組裝說明請多看幾次:雖然不是什麼很難的模型,在你動手前,還是請多多參考相關影片https://www.youtube.com/watch?v=bLt3Cf2Ui3o、https://youtu.be/MpL4BeQ3Nqc,或是其他人的組裝分享文(如本篇跟1.0 版之組裝教學),減少不必要的悲劇或是意外。
  3. 紙板折錯方向是會斷掉的:雖然本次的版本已經減少部分容易損壞的部分,部分固定方式改成以雙面膠固定。但雷切出來的折線,不適合反覆彎折,會 斷 掉!請先確定方向再折。若不幸真的斷了,不須覺得世界末日,拿膠帶來黏就好。如果不喜歡膠帶黏過的感覺,沒關係,我們很樂意再賣你一套材料包。
  4. 妥善運用直尺:金屬製15公分直尺會是你組裝的好幫手,除了可以幫你順利的折出完美的轉角,在榫接時也很好用。
  5. 不要硬拔:在取下零件時,請用美工刀將連接處劃開。
  6. 找一個小盒子,把小零件都先放在裡面。
  7. 建議先不要把雙面膠撕開,先確定各部分都在對的地方,確定無誤後,再黏起來。
  8. 注意方向:我是沒有發生啦,但有些朋友會把TJBot的手組到另一邊去。
  9. 錯了就錯了,斷了就斷了,不完美才是特色,最糟不過再來買一套。

這是基於本團隊組裝好幾台TJBot後的心得,在挫折與沮喪之中,跑到河邊看魚逆流而上,由衷讚嘆師父的偉大,有感而發,才開發出來的。

部分組裝方式跟之前的版本相同,如果在本篇看不清楚,可以參考上一篇(點閱數入手)-[TJBOT紙板機器人] 第一次製作機器人就上手-組裝篇

 

STEP 1  組裝底座

在寫有Fold Down的地方貼上雙面膠,正反面都要貼喔。

STEP 2  組裝頭部

方法同STEP 1。

STEP 3 組合下半身

STEP 4. 裝上Raspberry Pi攝影機(選配,但我裝了),沒要裝攝影機的朋友請看STEP 5

STEP 5 放入控制板

上次已經裝過Raspberry Pi,這次我們裝的是剛剛上市的ASUS Tinker,Tinker的外型跟Raspberry Pi完全相容,裝進TJBot完全沒問題。

 

STEP 6裝喇叭與麥克風

喇叭上的電源開關先撥到ON,否則裝好之後不太容易摸到電源開關。

PART 7 裝手臂

之前紙板的手臂不容易順利摺好,經過幾次不愉快的經驗之後,我們決定改用3D印表機製作。如果你想要自己印,歡迎使用我們的設計檔案。

伺服機先歸到中心點:先將伺服機轉到適當的位置,手臂朝上時是中點,往前後都各有90度的動作範圍。

PART 8 組裝固定板

黏上麵包板:我們有預留固定麵包板的位置,把麵包板背面的雙面膠撕開,對準刻痕,黏上去。

 

PART 9 把臉裝上去。

來個完成照!

裝飾一下你的TJBot。(下圖是我家公子們的真跡)

參考資料:

相關文章:

 

[翰吉新書出版] mBot入門與實習:STEM整合式機器人學習

翰吉的第一本書[mBot入門與實習:STEM整合式機器人學習]出版了,由高雄大學電機系吳志宏老師所編寫,使用mbot機器人平台教您各種機器人控制不可錯過的內容。程式環境採用 Scratch,非常適合小朋友或入門者使用喔!

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【Intel Edison】開發板製作簡易的4軸機器手臂 part 1 軟硬體介紹 – 轉載自T客邦創客基地

本文經T客邦創客基地同意之後轉載,(T客邦原文連結),後續內容將分成多篇來刊登,歡迎您跟著一起做喔!以下是原文:

 

桌上型教學機器手臂購買連結請點我

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App Inventor 與 FIRST 機器人競賽

本文消息來自 MIT App Inventor 部落格,說明新一賽季的競賽改用 Android 智慧型手機作為機器人的遙控器,其中程式就可以用 App Inventor 來編寫。在2015-2016賽季中,選手要製作機器人來完成 FIRST Res-Q 救援賽,今年是以山區救援為主題喔。

重點來了!每一組都須使用 Android Smartphone 作為主要的機器人控制器。隊伍使用的是特製的 MIT App Inventor 來編寫機器人程式來完成各種競賽任務。

所以呢, App Inventor 的應用面愈來愈廣啦,有興趣協助我們測試樂高EV3元件的朋友,請留言給我們。感謝

[誠徵勇者] App Inventor 樂高EV3元件封測

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[LinkIt Smart 7688] FPV第一人稱輪型機器人- 可愛小瓦力

來用 LinkIt Smart 7688 做一個輪型機器人吧,還可以用 Android 裝置遙控呢!加裝一個攝影機就可以FPV第一人稱控制,可以從網頁端看到 webcam 的影像。

本範例使用 App Inventor 來編寫手機端程式來控制機器人,除了可看到 webcam 影像之外,還可以根據手機傾斜度來控制兩輪速差來達到轉彎的效果,用這個來辦機器人闖關賽一定超刺激啊!

實際測試的結果,30m 之內的開闊空間(沒有牆)的影像都還挺即時的。來看看是誰入鏡了呢?

2015-12-23 14.02.37

 

本機器人由台科大機械工程研究所黃傑同學與台灣大學大氣系黃偉峻同學製作,由CAVEDU代為寫開箱文,特此註明


硬體組裝

接線方式如下 (圖片引用自聯發科創意實驗室)。將 7688 Duo 的 D2~5 接到 L298N 模組上,馬達的正負引線就接到模組左右兩側的螺絲接頭。

但實際上我們是將模組與 7688 Duo 分開供電,模組採用 8顆3號電池 (8 x 1.5V = 12V )的電池盒,開發板就用行動電源。因為在此採用的馬達為 12V,這樣也是比較好的做法。否則容易因為瞬間電流過大讓板子關機甚至傷害到板子。

螢幕快照 2016-01-12 下午6.27.02

使用的馬達驅動模組為 L298N,在露天或一些網路電子材料行不難找

正面照,還真的挺像瓦力,就差兩隻手囉。機身是用雷射切割的木板,不是太堅固。不過外觀有履帶就贏一半了!走起來有履帶嘎嘰嘎嘰的聲音聽起來就很過癮啊。

2016-01-10 22.41.08

背面全貌

2016-01-10 22.41.32

另一個背面角度可以看到機體分成兩層,上層塞馬達,下層由左到右則是給馬達用的12V電池盒、行動電源、與插在麵包板上的 7688 Duo。黑色的 USB 線是 WebCam,白色則是行動電源供電。下一版應該可以更精巧堅固一點

請注意裝載 webcam 的 servo 現在沒有作用,也就是說機器人的脖子不會轉動

2016-01-10 22.42.07

2016-01-10 22.41.51   2016-01-10 22.41.19


 

7688端程式

7688 在這個系統中扮演 server 的角色,App Inventor 則是 client 去對 server 發送 POST。

#匯入相關函式庫
import BaseHTTPServer
import struct, fcntl, os
from pyfirmata import Arduino, util
from time import sleep  


board=Arduino('/dev/ttyS0') #定義Arduino連接埠
led=board.digital[13]       #定義LED腳位

EN1=board.get_pin('d:9:p')
IN1=board.digital[2]
IN2=board.digital[3]

EN2=board.get_pin('d:10:p')
IN3=board.digital[5]
IN4=board.digital[7]
GAIN=25.0   #輪速增益值,可視實際情況修改

def catch(recievedata):
  button=0;
  angle=0;
  num=0;
  try:
    num = recievedata.find(',');
    pass
  except:
    return

  button=int(recievedata[0:num]);  #判斷手機端按了哪個按鈕
  try:
      angle=int(recievedata[num+1:len(recievedata)]);
      pass
  except:
      return
  
  L_control=0;
  R_control=0;
   if angle>=0:
    L_control=(100-angle*GAIN)/100.0; #根據angle控制左輪速
    R_control=1;
  elif angle<0:
    L_control=1;
    R_control=(100+angle*GAIN)/100.0; #根據angle控制右輪速

  #控制上下限
  if L_control<0:
    L_control=0;
  elif L_control>1:
    L_control=1;
  if R_control<0:
    R_control=0;
  elif R_control>1:
    R_control=1;

  #顯示相關訊息
  print 'L'
  print L_control
  print 'R'
  print R_control

  if button==0:   #停止
    led.write(0);
    EN1.write(0);
    IN1.write(0);
    IN2.write(0);

    EN2.write(0);
    IN3.write(0);
    IN4.write(0);
    #pass
  if button==1:   #左轉
    led.write(1);
    EN1.write(L_control);
    IN1.write(0);
    IN2.write(1);

    EN2.write(R_control);
    IN3.write(0);
    IN4.write(1);
    #pass
  if button==2:   #右轉
    EN1.write(L_control);
    IN1.write(1);
    IN2.write(0);

    EN2.write(R_control);
    IN3.write(1);
    IN4.write(0);
    #pass
  pass

#處理網路通訊
class ServerHandler(BaseHTTPServer.BaseHTTPRequestHandler):
    def do_HEAD(self):
        self.send_response(200)
        self.send_header("Connection","Close")
        self.end_headers()
    def do_GET(self):
        print ("======= GET STARTED =======")
        print (self.headers)

    def do_POST(self):
        self.send_response(200)
        self.send_header("Connection","Close")
        self.end_headers()
        print ("======= POST STARTED =======")
        print (self.headers)
        print ("======= POST VALUES =======")
        length = int(self.headers['content-length'])
        item = self.rfile.read(length)
        catch(item)
        print (item)

class WebServer(BaseHTTPServer.HTTPServer):
    def __init__(self, *args, **kwargs):
        BaseHTTPServer.HTTPServer.__init__(self, *args, **kwargs)
        # Set FD_CLOEXEC flag
        flags = fcntl.fcntl(self.socket.fileno(), fcntl.F_GETFD)
        flags |= fcntl.FD_CLOEXEC
        fcntl.fcntl(self.socket.fileno(), fcntl.F_SETFD, flags)


server_class = WebServer

#29876 是指開出來的http port
httpd = server_class(("", 29876), ServerHandler)

httpd.serve_forever()
LinkIt Smart 7688 robot - python

 

App Inventor 端程式

App Inventor 端的程式會連線到 7688 AP 之後取得影像,並利用 Web元件來發送指令給 7688 來控制馬達轉向與轉速。

Designer頁面

這是一個橫式握持的介面,這樣觀看影像的效果會比較好,操作機器人只需要右手拇指就可以完成。請注意在此的 WebViewer 是用來取得來自 7688 的 Webcam 即時影像。Web元件則是用來對 7688 下指令。

螢幕快照 2016-01-12 下午6.02.01

Blocks頁面

宣告相關變數

螢幕快照 2016-01-12 下午6.01.15

程式初始化

您的手機需要先連到 7688 的 AP,為了怕 IP 變動所以 7688 在此不連到外部網路,IP 皆為預設的 192.168.100.1。程式啟動時會去連上 7688 所開的 http port。Web元件是用來對 7688 發送 POST 指令來控制機器人。WebViewer 元件則是單純取得 7688 的 webcam 影像串流,效果則根據網路通暢度而定。

螢幕快照 2016-01-12 下午6.01.49

按鈕控制動作

Button 的 TouchDown (手指觸摸螢幕)與 TouchUp(手指離開螢幕) 事件。請注意 Button.Click 是觸摸又離開,也就是 TouchDown + TouchUp。因此如果我們拆開的話,就可以用一個按鈕來執行兩件事。

以 Button_Forward 前進按鈕來說,TouchDown時會把 action 設為1。以 Button_Backward 後退按鈕來說,則是把 action 設為2。這樣 7688 就知道按下了哪一個按鈕。

放開兩個按鈕(Button的TouchUp事件)時,action變數值即為0,這時 7688 收到的 button變數就是0,機器人就會停止動作。

螢幕快照 2016-01-12 下午6.01.09

定時發送 request 給 7688

使用 Clock 元件定時發送指令給 7688 來控制機器人。您可以看到 steer 變數值是加速度計 Y軸的四捨五入結果,如果希望再細膩一點的控制的話,可以加到小數點一位。接著把相關 ( steer / action 變數值) 訊息顯示在兩個 Label 上

根據 send flag 使用 Web.PostText 指令把 action 與 steer 變數值以文字格式發送給 7688。

螢幕快照 2016-01-12 下午6.01.29

 

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本篇文章將介紹綜合性的應用,透過智慧型手機上的MediaTek Cloud Sandbox (聯發科的免費雲端資料平台,簡稱MCS)app,經由WiFi傳送訊息到我們的控制器Intel Edison,並控制我們的機械手臂MeArm

事前準備:

  1. Intel Edison 要先準備好linux的系統,本範例使用的是ubilinux,並且完成最基本的GPIO設定
  2. 本範例會需要用到python requests函式庫來跟MCS溝通,所以也請先安裝
  3. 在MCS上新增一個Prototype及test device,記下device id , device key
  4. MCS的Prototype加入本範例需要用的gamepad元件,並將ID命名為gamepad,如圖:

 

Screen Shot 2016-01-02 at 11.54.44 PM

 

 

硬體部分:準備好MeArm機械手臂,連接好我們的控制器Intel Edison,如圖:

 

 

IMG_0951

 

 

程式部分:

import mraa
import time
import requests

device_id = "輸入device_id"
device_key = "輸入device_key"

data_channel = "gamepad"
url = "http://api.mediatek.com/mcs/v2/devices/" + device_id 
url += "/datachannels/" + data_channel + "/datapoints.csv"

def game_pad():
    r = requests.get(url, headers = {"deviceKey" : device_key})
    data = r.content.split(',')[2:]
    print data
    #time.sleep(0.01)
    return (data[0][0], data[0][-1])


pin = [3, 5, 6, 9]
servo = []
servo_degree = [90, 90, 90, 180]
for p in pin:
    servo.append(mraa.Pwm(p))
    
for s in servo:
    s.period_us(20000) #50Hz
    s.enable(False)

max_duty = 2300.0 #us
min_duty = 500.0

def servo_rotate(servo_number, degree): #servo_number (0, 1, 2, 3) = (3, 5, 6, 9)
    duty_cycle = ((max_duty - min_duty) * degree / 180.0 + min_duty) / 20000.0
    servo[servo_number].enable(True)
    servo[servo_number].write(duty_cycle)
    print "duty_cycle = ", duty_cycle, "\n"

dt = 0.01

for s in servo:
    s.enable(False)

unit_degree = 30
while True:
    command = game_pad()
    if command[1] == "1":
        if command[0] == "l":
            print "left"
            if servo_degree[0] > unit_degree:
                servo_degree[0] -= unit_degree
                servo_rotate(0, servo_degree[0])
        elif command[0] == "r":
            print "right"
            if servo_degree[0] < 180 - unit_degree:
                servo_degree[0] += unit_degree
                servo_rotate(0, servo_degree[0])
        elif command[0] == "d":
            print "down"
            if servo_degree[2] < 180 - unit_degree: 
                servo_degree[2] += unit_degree servo_rotate(2, servo_degree[2]) 
        elif command[0] == "u": 
            print "up" 
            if servo_degree[2] > unit_degree:
                servo_degree[2] -= unit_degree
                servo_rotate(2, servo_degree[2])
        elif command[0] == "A":
            print "A"
            servo_rotate(3, 0)
        elif command[0] == "B":
            print "B"
            servo_rotate(3, 180)

最後就是影片展示啦!

 

 

[新譯書] Raspberry Pi 專案實作,碁峰資訊

新翻譯書上市囉!Raspberry Pi 專案實作,書中有許多酷專題,一起來玩吧:語音時鐘、動作偵測、網路電台與循跡機器人。裡面很多專題都是很實用的專題喔,最後一章的循跡機器人就是用 webcam 而不是光感測器來偵測軌跡線。另一個網路電台也很有趣,做一台放在桌上聽音樂或是學英文吧!

碁峰資訊出版,章節搶先看:

Chapter 1 Raspberry Pi 初體驗
Chapter 2 設定Raspberry Pi 桌面環境與軟體
Chapter 3 Raspberry Pi 與攝影機
Chapter 4 Raspberry Pi 的聲音輸入與輸出
Chapter 5 Raspberry Pi 上的輸入埠與輸出埠
Chapter 6 在Raspberry Pi 上驅動 I2C 周邊設備
Chapter 7 和Raspberry Pi 一起自由行動
Chapter 8 製作Raspberry Pi 循跡機器人

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偷偷說,今年我們出版與翻譯的書有12本囉!平均一個月一本,挖哈哈

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20151017 PLEN2工作坊@FabCafe Taipei

這次來舉辦Workshop的是來自日本大阪的PLEN Project Company,他們帶來了自行開發的開源二足機器人PLEN和第二代的PLEN2。

P1060195

下面是PLEN團隊製作的宣傳影片

http://https://www.youtube.com/watch?v=k2HkGMld1ew

PLEN2是由3D列印的身體以及18個伺服馬達和控制板所組成,高度約20公分,重量600公克。servopic1(圖為官方wiki的Servo說明)

程式碼以及STL檔都可以在PLEN的GitHub 下載,並且在官網的wiki可以找到英文的組裝Instruction。

servopic2
(組裝圖也是在官方的wiki,在wiki點擊之後圖片會放大)

這一次工作坊因為時間不夠的關係所以我們只做了PLEN2的一隻手臂,組裝完成後就開始控制手臂的運動摟!

P1060220

要控制PLEN2動作的方法有很多,第一種是使用官方推出的手機app(iOS和Android都有),利用app裡內建的動作指令搭配藍芽通訊,可以讓機器人踢足球或是抱起桌面上的物品。

P1060206

(主持人一邊說明一邊demo給大家看)

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(大家非常認真的在體驗用手機操控PLEN2,photo by FabCafe Taipei)

P1060213

(app的介面,內建的動作非常多元,藍芽配對也非常快就可以成功)

第二種方法是使用官方網站上的Motion Editor,利用滑鼠拖拉畫面中的機器人,像是製作動畫一樣一格一格儲存下來(可設定每一格的持續時間),只要點擊幾下便可以製作出自己獨一無二的機器人動作喔!

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(photo by FabCafe Taipei)

要注意的事情是Motion Editor 和機器人之間的溝通是依靠micro usb,windows的使用者們必須先下載一個程式讓電腦找到板子,板子和電腦連好之後機器人就可以即時做出Motion Editor的動作~

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工作坊中我們還學了第三種控制PLEN2的方法,就是直接修改Arduino的程式碼,控制各個servo的運動。PLEN2的控制板本身是由Arduino Micro去修改的,因此連接到電腦時就按照抓取Arduino板子的步驟即可,因為函式庫的關係所以要用較新版的Arduino才能成功。

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P1060228

在官方釋出的影片中還有利用Kinect以及腦波控制PLEN,不過工作坊中並沒有cover到。這一次是PLEN團隊第一次在海外舉辦工作坊,他們表示因為沒有經驗所以原本相當緊張,但是來參加工作坊的大家都很有熱情,最後進行得非常順利!PLEN2去年五月已經在kickstarter上募資成功,但是如果直接購買套件的話價格還是相當高,他們表示希望大家都能利用他們提供的source來製作屬於自己的PLEN機器人,也很歡迎開課或是其他教育上的用途!

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(photo by Fabcafe Taipei)

Artec Robotist日本彩色積木開箱文-Sensor Car

最近入手一款Artec日本彩色積木,有很多不同的系列,每一盒都可做出四、五種主題,本篇介紹的Sensor Car,主要是組裝成車子做循跡或是迷宮機器人,感測器有觸碰感測器與紅外線反射感測器,讓我們先來看一下使用P控制的循跡。

效果很棒吧!,讓我們來介紹這盒Sensor Car裡面的零件:

artec

零件

studuino

1.主體:

DC motor & Parts:直流馬達*2和組件

Studuino控制板

Battery box:電池盒(需三顆AA電池)

2.感測器:

Touch Sensor:觸碰感測器x2

Infrared Sensor:紅外線反射感測器x2

Cable:連接線x4

Mini USB線

3.積木:

Block Parts:方形積木塊*39

4.配件:

拆積木夾*1

塑膠輪框*2

橡皮外輪*2

圓形眼睛片*2

這盒Sensor Car主要的感測器有紅外線與觸碰感測器,可做循跡與走迷宮機器人。軟體安裝非常簡易,只需安裝Studuino驅動程式與Studuino軟體,請依照以下步驟:

Step1:點此至Artec網站的Studuino下載頁面

Step2:點擊下載驅動程式(USB device driver)與Studuino Software。有Windows版與Mac版,軟體可選擇web版與單機版。

step2

Step3:安裝驅動程式。下載好的驅動程式檔案為壓縮檔,解壓縮後在資料夾內找到檔名為PL2303_Prolific_DriverInstaller_v1.11.0後點擊執行,按下一步後就能直接安裝完成囉!

step3-1

Step4:安裝Studuino軟體。若是選擇下載web版,則只要執行下載的檔案即可;若選擇單機版,則將下載的Studuino解壓縮後,找到資料夾中的檔案setup_ch點擊執行,接著就可以看到Studuino的程式畫面囉。

step4-1

step4-2

硬體組裝可以參考Artec網站上的說明書,底下還有霸王龍套裝,超酷!!!

硬體組裝

接下來介紹程式的編譯,Studuino軟體主要有二套程式介面,左邊是小圖示編輯程式,右邊是類似scratch介面的積木拼接程式,讓我們來看一下吧!

Icon Programming Environment

icon

圖示一目瞭然,左上角動作區為馬達前後左右轉,以及DC直流、Servo、Led、蜂鳴器、聲音、計時器。

Sensor

1.無條件。在放入動作區圖示時,下方通常預設為無條件執行。

2.單一條件。有A0-A7七個腳位可選擇。

3.雙重條件。可同時執行二個條件。

4.重複執行的起點。在設定重複執行的第一個動作上放置。

5.重複執行的終點。在設定重複執行的最後一個動作上放置。

6.感測器設定。包含Studuino上的四個按鈕A0-A3、A4A5腳位、A6預設光感、A7預設聲音感測器。

7.立即執行與下載至Studuino。

8.程式編寫區。由上而下代表重複執行、動作、執行條件。

在編寫程式前,請先到Edit>Port Settings輸入輸出設定將A4-A7其中一個腳位設定為IR Photoreflector紅外線反射感測器,設定完後在腳位上才會有感測值。

輸入輸出設定

接下來我們可以利用Icon Programming馬上寫出二階段的循跡車,程式如下。車子擺在黑線的左側,設定當感測到的數值小於5則左轉;大於5則右轉。按下右邊圖示上傳上傳至Studuino即可看到機器人一左一右向前進囉!

二階段程式

按下工具列的運行>感測器值模式,或是按下感測器模式可以看到感測器的數值變化。

感測器數值

Block Programming Environment

在積木方塊環境下,類似像Scratch的介面,操作簡單。

介面

以下是程式積木區:

Motion動作區:未連接的感測器會以灰色標示,表示無法使用。動作區內有伺服馬達、DC馬達、蜂鳴器、LED方塊。

動作區

Sensing感測器區:感測器包含光感、觸碰、聲音、紅外線、3軸、按鈕方塊。

感測器

Control控制流程區:與Scratch類似,多了函數方塊。

控制流程

Operators運算區:與Scratch類似。

運算

Variables變數區:與Scratch相同。

有使用過Scratch的人應該對這個介面不會太陌生吧,寫出P控制也不會太難喔!在寫程式前,一樣要先進行感測器連接埠的設定,進入Edit>Port Settings,將A7打勾後,選擇IR Photoreflector,按下OK設定完成。

Portsetting

寫出P控制也不會很難喔!算式中的1.5為Kp值,可以按照實際狀況調整,中間值與70都可以再自行調整。

P控制2

寫好後點擊Run>Transfer上傳至Studuino板子上,打開電源就ok囉!!

循跡

10/3 樂高機器人進階班招生中,地點機器人王國

課程名稱:機器人進階班

開課時間:10/3  13:00 ~ 15:00

地點:機器人王國(也是CAVEDU大本營),台北市中正區中華路2段165號 1F

招生對象:國小中、高年級,有玩過 NXT/EV3 機器人的小朋友優先錄取,有興趣的家長請來信或來電與預約面談時間喔:02 23062900 / service@cavedu.com

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CAVEDU 9月份新課程招生中

課程分類

創意造型積木  適合五至六歲幼兒培養學員觀察力、加強平面轉換三度空間的能力、作品的平衡和結構對稱,以及手指細動作的強化練習,包含塞、擠壓、零件位置微調等動作。

簡易機械班  適合六至七歲幼兒以直覺的堆疊構建成機械模型,從創建過程中,體悟物理與機械的原理與運用。藉由實驗與競賽交織而成的課程活動,加強孩子對科技的認知及興趣。

動力機械班  適合國小中低年級 這是專門為學齡孩童設計的機械科學課程,使用丹麥樂高公司所研發的機械積木教具,從動手做中學習物力原理。(~ 需自備PF電池盒/馬達 ~)

機器人班  適合小學中高年級、學習過動力機械並檢測通過的學員。

~ 需自備EV3教育/電腦,課程中不再浪費時間組裝機構,充實學寫程式 ~

機器人專題班  適合小學中高年級、學習過機器人並檢測通過的學員。

~ 需自備電腦,充實學寫程式 ~

Arduino創作班   適合國中以上學員、學習過程式語言進階課程並檢測過關。

~ 需自備電腦,須另購買Arduino材料包 ~

西洋棋班   適合國小二年級以上學員


 

CAVEDU合作教室 (紅色字為暑假營隊)(藍色字為寒假營隊)

 開課地點開課課程/時間
機器人王國(02)2306-2900

臺北市中正區中華路二段165號

動力機械課程班-常態班每週五   18:30~20:00
機器人班( EV3) -常態班每週五   19:00~21:00
Arduino/LabView創作班-常態班每週五   19:00~21:00
機器人專題班( LabView )-常態班每週六   16:00~18:00
茱莉亞幼兒園(02)2581-2220

臺北市萬華區西藏路176號2樓

簡易機械班-常態班每週三   16:30~17:30
Otto 2古亭教室(02)2365-9467

臺北市大安區羅斯福路三段171號7樓

簡易機械班-常態班每週三   18:30~20:00
機器人專題班(Scratch for Arduino)-常態班每週三   19:00~20:30
動力機械課程班-常態班每週五  19:00~20:30
3D課程成人班~敬請期待
救國團敦化教室(02)2713-0902

臺北市松山區敦化北路214號(敦化財金大樓)

冬令營~敬請期待
諾仁美語(02)8789-8118

臺北市士林區永平街9巷8弄11號1 樓

動力機械課程班-常態班每週一   18:30~20:00
冬令營~敬請期待
  開課地點開課課程/時間
小領袖語文補習班(02)8789-8118

臺北市信義區莊敬路239巷12號2樓

動力機械班~常態每周六(9月份秋季班)
機器人班( EV3) -常態班每週六(9月份秋季班)
救國團景美教室(02)8663-3516

臺北市文山區羅斯福路六段136號4樓

創意造型積木班-常態班每週三   10:00~11:00(9/9秋季班開課)
動力機械課程班-常態班每週六   09:00~10:30(9/12秋季班開課)
機器人班( EV3 )-常態班每週六   10:40~12:10(9/12秋季班開課)
冬令營~敬請期待
 聖心幼兒園(02)2557-8119

臺北市大同區民生西路245號

創意造型積木班-常態班每週二 17:00~18:00(9/8秋季班開課)
創意造型積木班-常態班每週五 16:00~17:00(9/11秋季班開課)
立群幼兒園(02)2682-8810

新北市樹林區千歲街108號

動力機械課程班-常態班每週六   10:30~12:00(9月份秋季班開課)
冬令營~敬請期待
南山學園教育基金會(02)2245-3000

新北市中和區廣福路41號

動力機械課程班-常態課每週四   17:00~18:30 (9/10秋季班開課)

[五十川芳仁老師來台] 150813 體驗工作坊 台南場

今天早上的台南下了一場大雨,幸好到了九點半,老天爺非常賞臉,給了來參加五十川老師樂高講座的各位大朋友小朋友一個涼爽舒適的好天氣。 本日講座是體驗工作坊,地點在晶英酒店采風廳,飯店人員非常熱心地佈置會場,工作人員們也非常認真地講解展示各作品給孩子們看。

撰文&日文口譯 沈佩誼

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新聞連結:[自由時報]高市創客工作坊 樂高大師秀經驗 / [中時電子報]創客工作坊邀樂高大師與創客見面

[五十川芳仁老師來台] 150814 體驗工作坊&教師工作坊高雄場

[五十川芳仁老師來台] 150812 體驗工作坊&教師工作坊台中場

[五十川芳仁老師來台] 150811 體驗工作坊新竹場

[五十川芳仁老師來台第一天] 150810 台北漫遊美食之旅

五十川老師來台體驗工作坊與教室工作坊,活動說明與報名頁面請按我

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[五十川芳仁老師來台] 150814 體驗工作坊&教師工作坊高雄場

今天我們來到了豔陽高照的高雄舉辦兩場工作坊。本次活動地點在光線充足、寬敞舒適的高雄市勞工教育生活中心,裡面的文創相關展品也十分有特色,用色大膽的作品也呈現了高雄人的鮮明個性。

撰文&日文口譯 沈佩誼

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本次活動感謝高雄市政府勞工教育生活中心的大力支持,也感謝徐主任到場一起同樂

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新聞連結:[自由時報]高市創客工作坊 樂高大師秀經驗 / [中時電子報]創客工作坊邀樂高大師與創客見面

[五十川芳仁老師來台] 150812 體驗工作坊&教師工作坊台中場

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五十川老師來台體驗工作坊與教室工作坊,活動說明與報名頁面請按我

早上十點準時開始的「體驗工作坊」來了四十幾位小朋友,大家對於老師的作品都十分感興趣,個個都迫不及待想要親自操作。小朋友對於五十川老師相當生活化的提問都踴躍回答,老師覺得高雄的小孩子個個都好活潑好可愛喔!

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下午的「教師工作坊」從兩點開始,今天的創作題目也是非常有趣 (台中場的題目是 “15 秒的魔術秀” ,五十川老師為高雄的學員特別發想的唷(早上才決定!熱騰騰的題目!)。五十川老師要大家以MINDSTORM EV3這套組合結合小時候常見的色紙,創造出充滿個人特色的作品。雖然一公佈題目時台下的學員有些一頭霧水,但是經過不到一小時的製作時間,每位學員呈現的作品都令老師十分驚艷呢!比如有學員用色紙做成一隻魚,再結合MINDSTROM EV3,表現魚兒在水中自在悠遊的景象。老師說這個作品也讓他聯想到日本兒童節時家家戶戶卦在外面的鯉魚旗!

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今天最令老師開心的事,就是五十川老師的兩本新書以急件包裹送到活動會場了!甫一得知老師新書即將發行,CAVEDU立即和台灣的基峰出版社聯絡,希望能在五十川老師來台的時候搶先發行,因此這兩本集結了各式各樣實例的樂高結構參考書的中文版甚至比將在美國、日本發售的英文版還要提早兩個月出版了呢!今天參加工作坊的學員也非常捧場,一下子就將兩冊共四十本書全數銷售一空!五十川老師非常開心地為大家簽名,也把熱騰騰的新書拍照上傳到臉書與全世界的粉絲一起分享!

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[五十川芳仁老師來台] 150812 體驗工作坊&教師工作坊台中場

今天我們來到了台中舉辦兩場工作坊,上午時段為「體驗工作坊」,下午時段則是「教師工作坊」。

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[五十川芳仁老師來台] 150811 體驗工作坊新竹場

[五十川芳仁老師來台第一天] 150810 台北漫遊美食之旅

五十川老師來台體驗工作坊與教室工作坊,活動說明與報名頁面請按我

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