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RCX 兩足大腳怪 – 單馬達帶動

閒來沒事做的, 放在家裡很久了. 走起來很可愛, 還有一支尾巴轉轉轉。

LEGO 的零件不適合做兩足機器人, 馬達太大,  不夠力, 關節不靈活等等…

這台大腳怪的腳掌是做成C型來偷吃步, 所以不會跌倒。

[youtube=http://www.youtube.com/v/tufzcEwPLBU] [youtube=http://www.youtube.com/v/UXItpxzXI0M]

Definitive Guide to LEGO MINDSTORMS 2nd Edition – DAVE BAUM

由於不定期出沒在電腦前面, 加上老虎和狐狸都很容易當機, 所以各位如果看到未完成的文章請勿見怪。

推薦度: 75 (滿分100)

主軸: 以10多個有趣的專題來介紹LEGO RCX機器人、 RIS 2.0 (當年RCX玩具版之軟體) 與 NQC程式語言。 

建議讀者: 對積木組裝已有基本程度, 有意自行進修 NQC 程式語言的朋友。 

閱讀難度: 適, 專題後半部份稍難。

特別之處: 介紹了 NQC 與 RIS (Robotics Invention System) 2.0. Dave Baum詳細介紹了 NQC的使用方法與一些小秘訣, 其他的書籍只有用NQC code, 介紹不多。 雖然RIS比 Robolab陽春, 但還是有基本的功能。 

本書共提供了15個專題, 由基本的雙馬達運動機器人開始, 接續談到通訊, datalog, 最後結束於一個有趣的機械手臂。

延伸閱讀:

  1. Maximum Lego Nxt: Building Robots With Java Brains
  2. Lego Mindstorms Nxt Power Programming: Robotics in C
  3. 機器人新視界 NXC與NXT (自己推薦一下…)

首先先介紹這本書的作者, DAVE BAUM, 他是NQC之父。

這本書的第一版已經消失在我家裡面了, 後來又去買了第二版. 兩個版本之間的差異不大。

先看一下內容

第一部份 Fundementals:

  • CH1: Getting started
  • CH2: The RCX
  • CH3: Intorduction to NQC
  • CH4: Construction

前半部是基本的介紹. NQC 與 RIS語法, 與LEGO零件如何組裝等。

第二部份 Robots:

  • CH5: Tankbot
  • CH6: Bumpbot
  • CH7: Bugbot
  • CH8: Linebot
  • CH9: Dumpbot
  • CH10: Scanbot
  • CH11: Tribot
  • CH12: Onebot
  • CH13: Steerbot
  • CH14: Diffbot
  • CH15: Brick Sorter
  • CH16: Vending Machine
  • CH17: Communication
  • CH18: Using the Datalog
  • CH19: Roboarm

後半部是本書精華所在, CH15~19可算是相當精采的範例。 讀者可用相對少量的零件完成功能強大的機器人專案, 其中 Ch19 的機器手臂我們有做出來, 請看以下:

[youtube=http://www.youtube.com/v/U91TjZyYLE0]

 

Masterpieces – LEGO超大型機械手臂 – 基座

基座巧妙地運用了空間, 將電動幫浦與閥門放在支架中, 最頂端再放上旋轉底座。

旋轉底座由於要帶動整隻手臂, 所以使用了兩個馬達, 再使用了120:1的減速比, 8齒帶40齒, 再帶動蝸輪減速箱, 就可以達到120:1的減速比了。

根據Philo的馬達報告, NXT馬達的最大扭力(矩)是50牛頓/cm, PF XL馬達是40牛頓/cm, 咱們的RCX馬達(71427)卻只有6牛頓/cm, 這也差太多了吧…

(感謝探奇的訂正, 更正為牛頓/cm)

如果改用NXT的馬達或是用PF XL馬達, 我想就不需要這麼複雜的齒比了。

1. 電動幫浦與閥門, 請參考LEGO masterpieces 氣壓系統.

2. 支架



這邊要放上基座馬達

這就是帶動底座的馬達, 躲在氣瓶後面的是角度感應器, 需要額外一根軸來帶動.

減速箱來帶動turntable.

用軸牢牢地固定住

我希望LEGO可以出直徑大一點的turntable, 上面的接點有點少呢…

基座全貌

手臂本體就由這接上

Masterpieces – LEGO超大型機械手臂 – 氣壓系統

[youtube=http://www.youtube.com/v/zosi0DfhpGs]

本手臂的氣壓系統值得好好介紹一番, 包含了:

1. 電動幫浦

2. 閥門(由馬達控制)

3. 壓力偵測系統

4. 氣瓶

5. 機器人手指

電動幫浦


閥門


壓力偵測系統




Masterpieces – LEGO超大型機械手臂 – 前言.

本手臂是’LEGO MindStorms Masterpieces”書中第七個專題, 包含了一個手套型的遙控器、使用了兩個RCX、10個馬達 (2個微型馬達)、1個觸碰感應器和4個當年很稀有的角度感應器,還有氣壓系統, 在很多人的幫忙之下, 阿吉把它做完了。

Amazon連結 , 上次到天瓏書局看也還有的買, 照片年代有點久遠, 阿吉會按各部分分成好幾篇來介紹, 有興趣的朋友可以試著實做看看, 會很有成就感呢!

[youtube=http://www.youtube.com/v/RYn0CoEI3ug]

氣壓推動車

覺得老是用馬達帶動車子沒意思嘛? 換個口味看看吧!

這台車是利用一個小幫浦來打氣帶動兩個大活塞使車子前進,實際上前進的效果很有限,因為打氣的壓力不夠…

先看影片再看照片

[youtube=”http://www.youtube.com/v/pA679kpJuFA”] [youtube=”http://www.youtube.com/v/pdjZbsIpzBs”]