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Matlab & Simulink 的支援硬體:Raspberry Pi、Arduino與樂高機器人

Matlab 可說是所以電機、機械、資工相關科系必備良藥,具備了完整的數學運算功能,尤其是複雜的多維矩陣運算。另外還可以連接外部硬體,從一開始的樂高機器人與Arduino,現在也支援了 Raspberry Pi喔。現在不論是 Matlab 或是 Simulink 圖形化介面,都支援這三種硬體了,您可以使用慣用的硬體來作為資料擷取切面,例如主機狀態與感測器資料(數位/類比)就可以透過 Matlab 來分析出有趣的結果了。

這樣的架構其實用 LabVIEW 也可以,就看您喜歡青菜還是蘿蔔。也請參考 CAVEDU 研究室的 LabVIEW for Arduino 教學

Matlab 網頁介紹

以 Raspberry Pi 來說,以下介面的資訊都能直接取得,很方便。您只要有 Matlab 軟體(有試用版可以先玩玩看,或是大專院校應該都有校園版)以及 Raspberry Pi 就可以開始囉!

  • 攝影機模組
  • I2C 介面
  • SPI 介面
  • Serial 介面
  • GPIO 腳位

參考網頁:

Raspberry Pi support from Matlab  /  Raspberry Pi support from Simulink

 

[好朋友專題分享]自製Raspberry Pi 2 兩輪自平衡車

本篇文章感謝 CAVEDU 好朋友 Kevin 授權轉貼,好東西就是要讓更多人知道,也請大家點擊原文到 Kevin 的部落格留言發問喔!程式碼 Github 請點我

這台機器人 3/29 會出現在 CAVEDU Day喔,快點報名來看看吧~

0. 前言

本文將介紹如何利用Raspberry Pi自行製作一台兩輪自平衡車(segway)。先聲明一下, 這方面我只是初學者, 自動控制與工程數學理論都還給老師很久了,寫這篇純粹是為了拋磚引玉, 希望有經驗的高手們也能分享經驗.

1. 硬體需求

  • Raspberry Pi + 外殼 + WiFi網卡。我用的是Pi 2, 請自行先燒錄並安裝 Raspbian 作業系統來開機。WiFi網卡是edimax的, 安裝方法不另贅述
  • DC motors + 輪胎 + 車架 + 壓克力板 + 銅柱
    我從這裡買的,我當時買到的馬達規格是減速比1:34. 我想1:21應該更好。其它的馬達如果轉速夠快扭力夠大應該也可以用, 有經驗的朋友們請幫忙分享心得。
  • L293D IC 馬達驅動IC
    我從這裡買的
  • MPU6050六軸感測器
    我從這裡買的。順便也買到焊接針腳, 這樣就可以將感測器固定到麵包板上了.

2. 機構組裝

  • 上面是我買的那一包車體零件開箱照
  • 依照說明安裝車體, 包括L架, 馬達, 輪胎, 最後把壓克力板還有銅柱都裝上去。請參考這裡的組裝圖
  • 裝完以後的樣子

(其實拍完上面那一張照片,下一分鐘我的Pi就摔到地面, 透明壓克力盒就摔破了…)

這裡要說明一下, 車體零件內附的銅柱是 3cm的, 如果您的Pi外殼超過3cm 會塞不進去, 可以考慮換銅柱. 或是更換Pi的外殼。我是考量原廠外殼太重,卡榫又容易摔斷,所以後來換了一款薄型類似名片盒的外殼。又輕又耐摔。最上面那一片壓克力板是準備要來放麵包板的。

4. 安裝線路

開始插麵包板吧

這裡簡單說明一下電路,MPU6050模組是使用I2C介面,有四根線需要接上Raspberry Pi 的 GPIO腳位,分別是:

Vcc –> RPi GPIO header pin#1 (3.3V),
SDA –> RPi GPIO header pin#3 (SDA)
SCL –> RPI GPIO header pin#5 (SCL)
GND –> RPi GPIO header pin#6 (GND)

關於馬達的部分,我使用常見的L293D 驅動IC。
GPIO header pin#11, pin#13, pin#15 控制左輪, 接到L293D的pin#2, pin#7, pin#1
GPIO header pin#16, pin#18, pin#22 控制右輪, 接到L293D的pin#15, pin#10, pin#9
L293D的pin#3, pin#6 接左輪馬達
L293D的pin#14, pin#11 接右輪馬達
Vs 接 12V DC
Vss 接 5V DC
(Vs & Vss 這兩隻腳不要搞混)

還有就是 L293D 需要有夠高的電壓來源才能驅動馬達,我的做法是買一個 12V DC 1A 變壓器,再配一個轉接頭再接上麵包板,這樣才能供應 L293D 的 Vs (pin#8)。

還要注意一點就是,請把車體前後的接線整理固定好,因為後面做平衡調校測試的時候一定會摔車好多次,前後的線路就是首當其衝, 最好都用束線帶綁好。全部都固定完畢的樣子

IMAG0077

後面我們會講到用軟體測試上面的接線是否正確.

5. 軟體部份

這裡我們要搞定I2C, 並且使用wiringPi函式庫。它有基本GPIO功能又支援I2C 讀取MPU6050資料,還有SoftPWM 功能可以控制DC motors轉速,真是一舉數得呀!!

安裝步驟如下

先安裝i2c driver.

$ sudo apt-get install libi2c-dev

設定下次開機要啟動 i2c driver,

$ sudo vi /etc/modules

增加以下兩行到裡面, 儲存.
i2c-bcm2708
i2c-dev

有一個blacklist檔案要檢查
$ sudo vi /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf

確認裡面沒有以下兩行, 如果有出現, 請在前面都加上 #符號 (也就是把他comment掉), 儲存.

#blacklist spi-bcm2708
#blacklist i2c-bcm2708

然後Pi要重新開機
$ sudo bash; sync;sync;reboot

開機回來後, 要確認i2c driver kernel module 有正常啟動

$ lsmod |grep i2c
i2c_dev                 6027  0
i2c_bcm2708             4990  0

安裝 git
$ sudo apt-get install git-core

下載並安裝 wiringPi

$ cd
$ git clone git://git.drogon.net/wiringPi
$ cd wiringPi
$ sudo ./build

6. 測試MPU6050

先安裝測試工具
$ sudo apt-get install i2c-tools

執行這個工具測試 i2c bus上是否有看到MPU6050.

$ sudo i2cdetect -y 0 (for a Revision 1 board)
or
$ sudo i2cdetect -y 1 (for a Revision 2 board)

如果看到以下輸出… 注意那個”68″, 就表示已經正常抓到MPU6050了.

0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          — — — — — — — — — — — — —
10: — — — — — — — — — — — — — — — —
20: — — — — — — — — — — — — — — — —
30: — — — — — — — — — — — — — — — —
40: — — — — — — — — — — — — — — — —
50: — — — — — — — — — — — — — — — —
60: — — — — — — — — 68 — — — — — — —
70: — — — — — — — —

再來我們要下載測試程式嘗試抓取加速度計(accelerometer) & 陀螺儀(gyroscope meter)數據.

下載測試程式, 並編譯

$ cd
$ git clone https://github.com/wennycooper/mpu6050_in_c.git
$ cd mpu6050_in_c
$ cat README.md

$ gcc -o mpu6050_accl ./mpu6050_accl.c  -lwiringPi -lpthread -lm
$ gcc -o mpu6050_gyro ./mpu6050_gyro.c  -lwiringPi -lpthread -lm

現在來看看加速度的數據, 請執行以下程式:

$ sudo ./mpu6050_accl

應該要看到X, Y, Z 加速度數據, 如下:
My acclX_scaled: 0.140625
My acclY_scaled: -0.031006
My acclZ_scaled: 0.994141
My X rotation: -1.768799
My Y rotation: -8.047429

其中 acclX, acclY, acclZ 是三軸加速度數據
(單位是g, 沒錯! 就是物理課本上面的重力加速度 g=9.8m/s^2)
My X/Y rotation 是換算出來的角度 (單位是 degree).

請試著將車體前傾或後仰, 看看數據的變化.
如果您安裝MPU6050 的方向正確的話, 車體前傾或後仰應該會看到 Y rotation 介於 -90度 ~ 90度.

再來看看陀螺儀的數據, 請執行以下程式:

$ sudo ./mpu6050_gyro

應該要看到X, Y, Z軸的角速度, 單位是 degree/s
My gyroZ_scaled: -1.954198
My gyroX_scaled: -4.312977
My gyroY_scaled: 0.458015
My gyroZ_scaled: 0.366412
My gyroX_scaled: -4.053435
My gyroY_scaled: 0.427481
My gyroZ_scaled: -0.160305

請嘗試著觀察轉動瞬間與數據的變化, 就會理解陀螺儀數據了。這裡說明一下,單純用上面那個加速度計不就可以推算出傾斜角度不是嗎? 為何需要用到陀螺儀數據呢?主要是因為加速度數據很容易浮動, 後來有人發明了使用陀螺儀數據再補上加速度數據的方法, 這樣就能算出比較穩定可靠的傾斜角度。這套方法叫做 “complementary filter”. 詳細說明請看文末的參考文件.

7. 測試DC motors

現在我們用 wiringPi 寫一個程式測試 DC motors.

$ cd
$ git clone https://github.com/wennycooper/dcMotor.git
$ cd dcMotor
$ cat README.md

$ gcc -o dcMotor0 dcMotor0.c -lwiringPi -lpthread

準備要讓馬達轉囉!! 請確認12V電源有正常插上, 並把車體用手拿起來, 執行程式!!

$ sudo ./dcMotor0

如何?? 正常的話兩個馬達應該正轉5秒鐘, 再反轉5秒鐘, 最後停止.
馬達如果沒有轉, 表示前面步驟執行有錯, 請回頭去檢查.
如果有轉, 請確認兩個馬達都有轉同樣方向, 如果反向, 請把一個馬達接腳兩根交換, 應該可以改善.

還要注意一點, 您的兩個馬達都有轉得很 “夠快” 嗎??
如果轉得很慢, 比方說每秒鐘大約才2轉, 很有可能是L293D 的部分接線有問題, 請回頭再確認!!

轉速太慢可能會造成車體傾斜時馬達來不及將車體導正, 這樣就無法平衡了.

8. 最後整合

令人興奮的時刻要來了!! 我們要把上面所有的努力全部整合到一起!!
請下載並編譯最後這套兩輪自平衡車控制程式.

$ cd
$ git clone https://github.com/wennycooper/mySegway.git
$ cd mySegway
$ gcc -o mySegway ./mySegway.c ./motors.c  -lwiringPi -lpthread -lm

這程式會根據測到的數據, 努力保持車體平衡.
如果傾斜角度過大(>60度), 會自動讓馬達停止.

9. 執行

由於每一台車體平衡角度不一樣, 本程式開始執行的時候是假設車體已平衡, 並取出當下角度作為基準點, 再努力透過馬達運作努力保持角度。這意思是說: “程式啟動瞬間請保持車體平衡

有一點點難度,我的做法是左手放車子到地面,扶著它盡量保持車體平衡,然後平衡瞬間右手敲鍵盤執行程式。以下是結果錄影

如果不成功, 可能原因如下:

1. 馬達驅動方向和感測器方向相反, 可能需要改一下motors.c speed 的方向
2. 如果馬達有往正確的方向轉, 但還是傾倒, 可能是角度太大, 馬達轉速不夠或扭力不夠.
3. 執行啟動的時候沒有保持平衡, 請再執行一次
4. 不一樣的車體, 高度, 重心都不一樣, 可能需要改 PID參數
5. 其他我也不知道的原因

最後祝福各位也能夠成功!!

參考文件

  • http://blog.bitify.co.uk/2013/11/interfacing-raspberry-pi-and-mpu-6050.html
  • http://blog.bitify.co.uk/2013/11/reading-data-from-mpu-6050-on-raspberry.html
  • https://projects.drogon.net/raspberry-pi/wiringpi/software-pwm-library/
  • http://robotrabbit.blogspot.tw/2012/07/pid.html
  • http://www.bajdi.com/building-a-self-balancing-bot/

Raspberry Pi 2 上市了,一樣是美金35元,2倍容量,6倍速度!

Raspberry Pi 2 上市了,定價美金 $35 ((與 B+ 價錢一樣),但是多加了:

  • 900MHz 四核心 ARM Cortex-A7 處理器 (執行速度大約為 B+ 的 6 倍)
  • 1GB LPDDR2 SDRAM (記憶體容量兩倍)
  • 完全相容於先前版本的 Raspberry Pi,因此在軟體與擴充板上都不用擔心喔!

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正因為處理器是 ARMv7 ,新的 Pi 2 可以執行完整的 ARM GNU/Linux distribution,包括 Snappy Ubuntu Core 與 Microsoft Windows 10(這就真的是很有趣的新聞啦!),更多消息與發展沿革請參考 Raspberry Pi 基金會說明 (本文內容部分翻譯自此)

最後來看一下 Eben Upton 對於 Pi 2 的介紹影片吧

Raspberry Pi 教學-使用網路線讓電腦與樹莓派進行連線(For Mac OS X)

本篇內容是由cavedu的實習生-袁佑緣使用MAC學習樹莓派的心得,用網路線將樹莓派與MAC連接再一起,使用MAC內建的終端機就可以控制樹莓派,讓我們一起來看看~

事前準備工作可以參考Raspberry Pi 教學-燒錄SD卡(For Mac OS X)

試問使用這一個方法究竟有什麼好處?好處是:

1、不需要為樹莓派連接一個螢幕

2、不需要為樹莓派另外接鍵盤、滑鼠

3、樹莓派上網可以直接透過筆電的網路進行上網,不需要另外接網路線或使用WIFI連線

一、設定Mac與Raspberry Pi連線設定

1.將燒好的SD卡插入Raspberry Pi,並將網路線兩端接上Mac與Raspberry Pi,然後插上電源開機,這時候你會看到Raspberry Pi的指示燈有四顆亮著:PWR,FDX、LNK、100,PWR是3.3V電源而其他三個是跟網路相關,另一顆在閃爍的ACT是SD卡讀寫。

2.設定Mac的網路連線:System Preferences -> Network,左欄選擇Ethernet,右欄設定Using DHCP,上面Location設定Automatic,等一陣子後就能看Status變成Connected,這樣就代表連上Raspberry Pi囉!

Rpi_mac05

 

3.設定Mac的網路分享:System Preferences -> Share,在這裡要分成兩個case

(1)如果你處在沒有無線網路的環境下,那就選擇從Ethernet分享到Ethernet

Rpi_mac06

(2)如果你處在有無線網路的環境下,那就可以選擇從Wifi分享到Ethernet,

這樣一來你的Raspberry Pi就可以透過這條網路線上網,相當於你真的接上一條數據機分出來的網路線!

Rpi_mac07

 

4.獲得Raspberry Pi的IP

先安裝mac port(官方安裝網址),安裝完後,

再開啟終端機,輸入指令:sudo port install nmap,安裝Nmap這款網路掃描工具,

完成後再在終端機輸入指令:ifconfig,如下圖並注意下面框起來的IP(192.168.2.1),也就是我們Mac的IP

Rpi_mac08

現在我們必須去掃描DHCP分配給Raspberry Pi的IP,通常是192.168.2.XXX,於是我們使用剛剛安裝的nmap,

在終端機中輸入指令:nmap -sn 192.168.2.1-255 ,從1掃到255如下圖我們掃到了一個IP(192.168.2.22),

這個IP就是Raspberry Pi的IP

Rpi_mac09

5.透過ssh連上Raspberry Pi

接下來讀者只要透過ssh(Secure Shell)遠端連線上Raspberry Pi,就可以在Mac上使用Raspberry Pi了,

首先在終端機裡輸入指令:ssh pi@”剛剛搜到Raspberry Pi的IP”,pi是預設的使用者帳號,範例如下:ssh pi@192.168.2.22,出現問你要不要連線時,輸入yes,然後輸入預設的密碼raspberry

Rpi_mac10

 

如果你的終端機顯示pi@raspberry~$,代表你已經成功與樹莓派進行連線,可以對樹莓派進行控制,如果你對只有使用終端機控制樹莓派感到困難,只要你知道樹莓派的IP,你也可以尋找有GUI介面的連線程式,這樣就更加貼近你平常使用的樹莓派囉~~

141129 3D繪圖、南瓜感應燈與 Raspberry Pi Linux 單板電腦研習@花蓮復興國小

11/29  晴朗的周六,是台灣九合一選舉的投票日,也是 CAVEDU 到花蓮復興國小辦理三合一研習的日子。這次的主題是:3D繪圖、南瓜感應燈與 Raspberry Pi Linux 單板電腦研習。想必是個相當充實的周末

CAVEDU 很高興看到各地都有熱心辦活動分享的老師,也有積極參與的學員,只要是這邊辦理的活動都一定秒殺,大家真的是樂學生活啊~

第一天早上是 3D繪圖,使用 DesignSpark Mechanical ,下午則是製作互動感應燈,來賓一人一個可以帶回家(由此看出主辦單位真的是非常用心)

第二天則是Raspberry Pi Linux 單板電腦研習,大家對於最近很熱門的 Linux 單板電腦議題覺得非常有興趣,不論是基礎教學如 Scratch,到進階的 python, 機器人等等。也有老師覺得 Raspbmc 影音作業系統超棒,拿來當家裡的多媒體中心也是不錯的選擇喔。本次設備採用的是 Lamobo M1,可相容 Raspberry Pi 的各樣應用,硬體規格也比較強喔。

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第一天早上是3D繪圖,使用 DesignSpark Mecahnical 軟體來繪製,先從簡單的立方體開始

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再到聖誕拐杖。先畫出拐杖形狀(一個半圓與一條直線),再設定擠出路徑即可。

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發生什麼事,怎麼大家這麼開心啊?

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第一天下午的作品,互動感應燈。透過光敏電阻來控制七彩 LED 效果。這樣的造型喜歡嗎?

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校方也有3D印表機,讓學員自行設計感應燈罩,再印出來。(一條龍啊!)

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老師說明如何焊接

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第二天,開始玩 Lamobo M1。順利開機了,大家可藉此學習基礎的 Linux 系統應用,當然重要的是如何應用在教學之中。

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直接執行 Scratch 來寫 Arduino 程式,一切都很順暢哩

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阿吉老師是當天早上坐飛機到花蓮的呢,因為火車票買不到了…   (從高空看花東真的好漂亮啊)

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復興國小是很美的國小,有非常美麗的天空

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141211_RaspberryPi樹莓派研習營 使用openCV視覺函式庫@未來廠房

第四周未來廠房的樹莓派研習營,本週要介紹的是在樹莓派上運行opencv函式庫。opencv函式庫主要功能在於影像資料的處理,不僅能夠處理靜態影像(圖片、照片等…),也能即時處理動態影像(webcam傳送的即時影像),這次分享的是使用攝影機,讓攝影機能夠辨識眼前的綠色球體。

不過要把 openCV 在 Pi 上面的環境建好需要一點功夫,所以我們已經幫大家準備好了 SD 卡的映像檔,下載之後燒錄,開機就能開始玩 openCV了

[感謝祭,有下有推]Raspbian openCV img 檔下載 – 可用於 Raspberry Pi B、B+ 以及 Banana Pi

這次主要分為三個主題分享

1、讓Webcam連線至樹莓派,將影像串流成功傳到Python開啟的視窗

camera01

2、將影像影像平滑化,找出綠色的物件,將物件以外的影像變為黑色,物件變為白色

camrea02

3、找出綠色物件的邊界值,將物件用框架框起來

camera03

這次分享的內容主要是電腦再進行視覺辨識時,需要做的步驟,

比如透過(1)平滑化,將影像變模糊,減少綠色物件因為光造成顏色不同而產生的辨識錯誤

使用(2)RGB轉換HSV,降低光對顏色造成的影響

接下來(3)調整可以接受的顏色範圍。這樣我們就可以把指定的顏色以白色顯示,其他部分以黑色顯示。

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接著找出綠色的邊界值,找出辨識物件的對角線頂點,將物件以綠色的線框起來。

這樣就可以在樹莓派上面看到辨識出來的影像囉。

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這週大家也是全神貫注的聽~12月18日,第五週的課程會上GPIO,

除了上LED和按鈕控制之外,也會把樹莓派裝在車上控制直流馬達,敬請期待!!!

141204_RaspberryPi樹莓派研習營@未來廠房

在未來廠房的樹莓派研習營,已經邁入第三週了,這週要介紹的是在樹莓派上運行 Python程式語言,在這兩個小時當中首先讓大家體驗Python的撰寫特性,

  • 使用辨識符號時只需要給它們賦一個值。不需要聲明或定義資料型別
  • 判斷式沒有大括弧與小括弧,一切以程式是否同一排為準。”縮排”(按鍵Tab)
  • 一行程式碼結束,不需要 ; 號
  • 註解為井字號

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接著是Python的編譯聲明,還有Linux在檔案權限與屬性管理的解說,讓檔案能夠在Linux的環境中被執行,需要對檔案的使用權限逕行更改

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最後則是分享,Python建立副函式、輸入函式庫、建立函式庫的方法與注意事項

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上課的時候不僅練習課程上的範例,還有學員上台分享自己使用python的經驗,連負責分享的我也長知識啦

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下次上課分享的內容,在樹莓派上裝設webcam,使用Python輸入opencv視覺函式庫,

對球體以及物體的顏色進行視覺辨識,敬請期待~~~

141118 電鈴工作坊@松山文創園區 台北數位藝術中心主辦

11/18 由台北數位藝術中心主辦的 Raspberry Pi 電鈴工作坊,在松山文創園區5號倉庫舉辦。原本主辦單位還擔心辦在週二白天會不會人不多,結果很快就客滿了。好的主題一定會有人支持,還有一家三口來參加呢,爸媽願意帶小朋友參加一些動手做的課程,真是太棒了。

2014-11-18-18_Fotor

本次的主題非常酷!是用 Raspberry Pi 來解析一個 Midi 音樂檔,音樂檔中用什麼節奏來播放音符,Raspberry Pi 就會用這個節奏去帶動電磁閥來敲打鐵琴。程式語言是用 Python,對這份程式有興趣的朋友請點我下載。本日教學投影片請見文末。

學員們早上是焊接並組裝電鈴,聽說隔天還會教大家怎麼設計電路板,太充實啦!下圖中學員是在焊接要接在 Raspberry Pi GPIO 腳位上的控制板

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這就是我們的電鈴成品,電磁閥帶動木片去敲打鐵管,就可以發出五種不同的聲音。

2014-11-18 13.17.19

到了下午則開始進入 Raspberry Pi 教學。有幾位學員之前沒有玩過 Pi ,所以在燒錄作業系統上花了一點時間。阿吉老師很快教大家一些基礎的系統操作之後,就要開始[認識] 這隻 Python 程式了。簡單來說,程式會去把指定的 midi 檔解碼,並根據對應的時間透過 GPIO 來驅動電磁閥。這樣不論您怎麼寫歌,Raspberry Pi 都會彈出來喔!

這位同學,您為何眉頭深鎖呢?ccc

2014-11-18 17.10.08

2014-11-18 17.30.12

這是本日的教學投影片,是 CAVEDU 一年辦理20場以上的 Raspberry Pi 研習的精華喔,裡面整理了許多疑難雜症的解決方法。如果您還意猶未盡的話,可以參考葉難的專業教學部落格


 

Raspberry Pi A+ 新兵戰士

Eben 在樹莓派基金會的網站公佈了新款的 Raspberry Pi A+,我們知道 modelA B 之間最重要的差異就在於有沒有乙太網路孔,不過 A+ 可以做到 65mm,真是小巧可口啊!

請看下圖,為了 40 pin 的 GPIO,不然我想可以更小。顯示器的接頭在左側,電源用的 micro USB 在左下角。同樣也保留了相機模組用的 CSI 接頭。請注意 A+ 只有一個 USB,您應該會用到 USB hub,才能同時接上鍵盤滑鼠以及無線網路卡(這個一定要的,因為沒有網路孔啊!)等等。

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Like the Model A, the Model A+ 與 Model A 一樣使用博通的 BCM2835 處理器,但是體積更小(A+ 為65mm ,A 為86mm ),耗電量也更優。官方列出以下優點:

  • 更多 GPIO:GPIO 腳位數量來到 40 隻了,並且相容於 HAT 標準 的擴充板。
  • Micro SD這無須多言,Micro SD 是趨勢。
  • 聲音更棒:低雜訊的電源供應使得聲音表現更好,可看以下的YouTube 影片

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來看一下 A+ 的實測影片吧!影片播放相當順暢啊!

141120開班!動手玩電腦 —Raspberry Pi 工作營 – 六週課程喔!

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9~10 月的 Raspberry Pi 四周課程結束了,在 FutureWard 上課的學員回饋都覺得是很充實又食物導向的課程。這次我們將課程延長為六週,加入了詢問度很高的 OpenCV 視覺辨識課程,還有透過 GPIO 來控制機器手臂,大大活用您手邊的 Raspberry Pi!

報名網址請按我

請參考以下的課程說明:

1.如果你是

  • 對電子、資訊領域感興趣的Maker
  • 對3C及科技產物充滿熱情的狂熱者
  • 想瞭解如何透過單板電腦Raspberry Pi,完成各種不同的指令

2.你將可以

  • 瞭解如何操作使用Raspberry Pi,學會常用的Linux指令
  • 學習使用Raspberry Pi 的程式開發工具
  • 透過Raspberry Pi連結控制電子元件,進行創作與運用
  • 以Raspberry Pi打造個人化的網路影音播放器

3.課程內容說明

Raspberry Pi是一款只有一張信用卡大小的 Linux 系統電腦,如果將它連接到你的螢幕再接上鍵盤,就是一台小型個人電腦。它可以處理你在個人電腦上做的事,比如說文字編輯、玩遊戲、寫程式等等,還能播放高畫質的視訊影片。不但如此還能控制其他硬體,例如感測器與馬達,甚至可搭配 Arduino 或是與樂高機器人進行整合式的應用。在本次研習中您將可藉由Raspberry Pi 踏入 Linux 的世界,以及Raspberry Pi 所展現的諸多應用。

課程安排:

 11/20 19:00-21:30  第一堂:認識 Raspberry Pi
  • 硬體介紹
  • 可做到的事情與可搭配的作業系統
  • 開機!Raspberry Pi
  • 基礎Linux環境操作
  • 中文化環境安裝
11/27 19:00-21:30 第二堂:網路功能
  • 網路功能
  • 遠端登入/遠端桌面
  • 數位多媒體中心–XBMC (需使用另外的SD卡開機)
12/4 19:00-21:30 第三堂:Python 程式基礎1
  • Python程式範例教學
  • 如何一開機就執行某個 Python程式
  • Scratch基本介紹與使用
12/11 19:00-21:30 第四堂:Python 程式基礎2
  • 製作 openCV 開機用 SD卡
  • 取得Webcam 影像
  • 使用openCV建立二色化影像
  • 辨識指定顏色與座標追蹤
12/18 19:00-21:30 第五堂:GPIO 結合硬體
  • 使用GPIO 控制LED 亮滅
  • 使用GPIO 取得按鈕狀態
  • 使用GPIO 控制PWM訊號:使用樹莓派操控馬達車
12/25 19:00-21:30 第六堂: GPIO 控制伺服機
  • 使用GPIO 控制複數的伺服馬達
  • 使用GPIO製作遙控機械手臂

  

140925 Raspberry Pi @FutureWard未來產房

CAVEDU 與 FutureWard未來產房合作的 Raspberry Pi 帶狀課程,今天開課囉!FutureWard 未來產房有許多獨立的隔間教室,可以同時開辦多種課程。今天在大廳就有另一個有趣的產品創意發想課程,我也去湊熱鬧一下,很棒。今天有一位學員,上了第一堂課之後就要去當兵了QQ,希望之後順利退伍還可以來上我們的課。

2014-09-25 20.07.47

您可以報名完整的四堂或是選擇您喜歡的內容報名單堂課。課表如下:

9/25 19:00-21:00 第一堂:認識 Raspberry Pi
  • 硬體介紹
  • 可做到的事情與可搭配的作業系統
  • 開機!Raspberry Pi
  • 基礎Linux環境操作
10/2 19:00-21:00 第二堂:網路功能
  • 網路功能
  • 遠端登入/遠端桌面
  • 數位多媒體中心–XBMC (需使用另外的SD卡開機)
10/9 19:00-21:00 第三堂:Python 程式基礎
  • Python 基礎教學
  • 簡易網路爬蟲範例
  • 如何一開機就執行某個 Python程式
10/16 19:00-21:00 第四堂:GPIO 結合硬體
  • GPIO 控制LED 亮滅
  • GPIO 取得按鈕狀態
  • 將硬體變化呈現於網頁上

燒錄好 SD 卡之後,順利開機,這一步是沒有什麼問題的。接著還要帶大家調整系統組態設定、語言時區、使用者帳號以及如何更新套件等等。

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順利使用 xrdp 遠端登入囉

2014-09-25 21.10.52也順便展示以下 Eben Upton 授權版本的機殼,有加掛散熱風扇喔!

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[CAVEDU Day 如期舉行] 13:00入場,13:30活動開跑!

各位朋友,您是否也像我們一樣緊張呢?颱風要放假也是放周一,放星期天一點用也沒有啊!更何況周日還是 CAVEDU Day呢。

C-DAY

號外露出,這是一台卡片對打機,我們趕在今天晚上搞定了,明天現場可以玩,歡迎來體驗。明天您一進到 FutureWard 的報到櫃台,就會看到可愛的Raspberry Pi 機器人會和您打招呼喔

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[翻譯書] Raspberry Pi 機器人自造專案 – 歡迎找阿吉老師簽名

我們翻譯了一本很有趣也很實用的書,聚焦在 Raspberry Pi 的機器人應用。除了一定會提到的 GPIO 與 網路遙控以外,GPS 定位、openCV 視覺辨識以及 ROS 機器人作業系統也有提到。算是內容相當紮實的書,值得一看。

9/21 CAVEDU Day 有吃有玩情義相挺,報名網址請按我

以下為本書資料,9/21 現場就可以買到啦,您可以請阿吉老師簽名喔 (自賣自誇…)

作者: Richard Grimmett
譯者:曾吉弘
出版社:碁峰
出版日期:2014/09/22

http://www.books.com.tw/products/0010649986

延伸閱讀:

[感謝祭,有下有推]Raspbian openCV img 檔下載 – 可用於 Raspberry Pi B、B+ 以及 Banana Pi

安裝OpenCV 於 Raspberry Pi / Banana Pi

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內容簡介:

機器人的發展神速,現在,只要您有興趣,就能輕鬆取得製作機器人所需的硬體元件以及相關軟體,打造屬於自己的機器人。本書會從啟用Raspberry Pi這塊板子開始。它可以解譯您的指令並讓機器人執行各種動作。跟著本書的每個單元進行實作,假以時日,您就能擁有一台可說、可聽並可用多種令人讚嘆不已的方式來移動的機器人了。

跟著本書的步驟導引,您就能應用Raspberry Pi實作出各項有趣的功能,包括語音辨識、仿人語音模擬、圖像辨識、馬達控制、GPS定位以及無線控制。您還可以學到如何整合這些功能來製作專屬的機器人專案。

.開箱、供電並用Ubuntu Linux來設定您的Raspberry Pi
.在您的專題中應用Open CV來辨識顏色、樣式與動作
.加入並控制語音軟體讓您的機器人可以說話
.為您的機器人加上GPS定位功能
.使用無線USB鍵盤來遙控您的機器人
.透過各種外部硬體讓您的機器人動起來
.製作可移動、下水甚至飛行的機器人
.與您的機器人擺脫纜線的束縛

章節:

第1章 Raspberry Pi 初次上手
教您如何啟動Raspberry Pi,連接鍵盤、滑鼠、顯示器和遠端電腦,以及如何使用它潛在的運算能力。

第2章 Raspberry Pi 程式設計
幫助您了解Raspberry Pi的程式設計基礎,包含Python和C程式語言。

第3章 語音輸入與輸出
讓您教會Raspberry Pi聽與說。

第4章 Raspberry Pi 加入視覺
教您如何使用標準型USB網路攝影機讓您的機器人專案得以看見東西。

第5章 製作移動式輪型機器人
示範如何將Raspberry Pi與輪式移動平臺連接起來,並且控制馬達讓機器人能行動自如。

第6章「提高機動性:控制足式機器人的動作」
教您如何讓機器人能夠行走。

第7章 使用感測器來避開障礙物
示範如何感測周遭事物。既然您的機器人已經能夠行動,您也會希望它避開或是尋找物體。

第8章 真•行動式:遙控你的機器人
教您如何無線遙控機器人,畢竟您也期待它自由活動,而不會被傳輸線綁手綁腳。

第9章 用 GPS 接收器定位機器人
示範如何使用GPS接收器,如此一來您的機器人便能得知本身的位置,避免在移動的過程中迷路。

第10章 系統動態
討論如何結合系統的各種功能來製作複雜的機器人。

第11章 上山、下海、飛起來
教您如何在機器人上加裝各種功能,讓它們上天下海,甚至潛入水裡。

Wyliodrin – 適用Raspberry Pi / Intel Galileo 的線上多程式語言開發環境

Wyliodrin 是最近詢問度頗高的線上多程式語言開發環境,可支援 Raspberry Pi 與 Intel Galileo 等兩片開發板。在首頁上,我們看到 Wyliodrin 的幾個特點:

1. 雲端開發,這可說是近年來的主流,只要有網路,隨時可以繼續開發程式,也免去諸多環境建置的問題。ScratchApp Inventor123D Circuit 都是類似的概念。

2. 支援圖形化介面,以下程式方塊可說是與App Inventor長得一模一樣,上半部是顯示訊息,下半部的無窮迴圈則是每 0.5 將 pin0 在高低電位之間切換

3. 不論板子在何方,都可透過無線網路來編寫程式與除錯。

4. 支援多種程式語言,包含C/C++, Java, Pascal, Shell Script, Perl, PHP, Objective-C, C#, Python, Javascript. 我想特定的應用還是需要不同的程式語言,這個功能大家可以多分享比較。

5.  感測器資料視覺化。不單單只是取得板子上的各種資料,Wyliodrin 也提供各種函式庫幫助您將資料以不同的圖表來視覺化呈現。

6. 使用 shell 存取板子,進階使用者必備。

來看看介紹影片吧,官方提供了許多豐富的線上教學,我們也在試玩中,有更多專題都會分享給大家知道~