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[ 教學文 ]你好,我會走路、唱歌跳舞跟偵測障礙物喔!——一起動手做超級卡哇伊的機器人OTTO97(下)

作者/攝影

文圖轉載自MediaTek Lab官方網站 ,感謝聯發科技創意實驗室授權,特此致謝。而OTTO97(OTTO for LinkIt 7697)為衍生自 OTTO DIYOffical Site / Github / Thingiverse)的專案。

文章分類教學技術文
時間

成本
難度
材料表
  • Robot Shield V1*1

  • LinkIt 7697*1

  • MicroUSB x2

  • Tower Pro SG90 伺服馬達(Micro Servo 9gx4(附轉軸支架以及二長一短的螺絲)

  • HC-SR04P超音波感應器,工作電壓範圍3V~5.5Vx1

  • MAX7219 8×8 矩陣式 LED顯示模組 x1(選配)

  • 被動式(有源)蜂鳴器 x1,工作電壓範圍3V~5V(選配)

  • 3D 列印出機器人各部位零件(頭、身體、腿 x2、腳底板 x2

  接續上一篇:[教學文]你好,我會走路、唱歌跳舞跟偵測障礙物喔!——一起動手做超級卡哇伊的機器人OTTO97(上) ,讓我們繼續製作OTTO97機器人,一起來看接下來的步驟。

 

Step8:組裝左腿(連接擴充板 P15

(1)打開 SG90 伺服馬達套件,會看見一顆伺服馬達、三支轉軸支架(旋臂),以及二長一短的螺絲。在此專案中,僅會用到最短的轉軸支架。

圖8-1

 

(2)用兩隻長螺絲將伺服馬達鎖至OTTO身體的左腳位置。

圖8-2

 

(3)將伺服馬達接線至擴充板的P15,並將手機上的LinkIt Remote APP連結至LinkIt 7697。開啟校正測試UI後,點選Stiff按鈕使伺服馬達回到初始位置,亦即OTTO直立的狀態。

圖8-3

 

(4)OTTO兩隻的零件是相同的(但腳底板左右有分),因此可任意選擇進行組裝。

圖8-4

 

(5)將轉軸支架切短以放入左腿的卡榫溝槽(如圖8-5),並確認與伺服馬達的連接面需平整 (如圖8-6)。不平整的馬達接觸面將導致OTTO無法直線行走。

圖8-5

 

圖8-6

 

(6)以面朝正面的方向(如圖8-7),將左腿連接至OTTO的身體。由於齒輪齒紋的關係,腿部不見得能精準對準身體正面,這可於之後的步驟透過校正測試 APP做修正。

圖8-7

 

(7)用短螺絲將腿上的轉軸支架與身體上的伺服馬達鎖緊,若沒有確實鎖緊會導致OTTO無法順利直線行走。

圖8-8

 

Step9:組裝右腿 P16

(1)採用與組裝左腿相同的步驟完成右腿組裝,並將伺服馬達連接至擴充板的P16 接腳

(2)開啟LinkIt Remote的校正介面進行腿部位置調整,使雙腿的初始方向平行於身體的面向 (如圖9-1)。校正完成後,務必按下Save按鈕儲存相關設定值供之後使用。

圖9-1

 

 

圖9-2

 

Step10:組裝左腳底板(P5LF

(1)將伺服馬達的電線穿過左腿及身體的開孔後連接至Robot ShieldP5

圖10-1

 

(2)選擇校正介面中的Stiff ,將伺服馬達轉軸置於初始位置。

圖10-2

 

(3)切割馬達轉軸支架(懸臂),使它能放進左腳底板零件的卡榫溝槽。

圖10-3

 

(4)用短螺絲將伺服馬達鎖緊固定於腳底板上。

圖10-4

 

(5)整理並反折馬達的線,好將馬達放入左腿的機構中。

圖10-5

 

圖10-6

 

(6)用長螺絲鎖緊固定馬達和左腿(注意正反面,下圖為OTTO的背面)。

圖10-7

 

Step11:組裝右腳底板(P11: RF)

(1)依照與組裝左腳底板相同的步驟,完成右腳底板的組裝,並連接伺服馬達至擴充板的P11

(2)使用校正APP調整腳底板的角度,使它們能平穩站在地面上(如圖11)。

(3)矯正完畢後,務必點選Save儲存相關設定值。

圖11

 

Step12:將Robot Shield裝進OTTO身體內

(1)為留下安裝LED模組的空間,將Robot Shield放進OTTO身體時,盡量將腿部相關走線整理至後方(如圖12-1中,綠色箭頭所指方向)。

圖12-1

 

(2)調整Robot Shield位置,使開發板相關接口能對齊OTTO身上預先開好的孔位。

圖12-2

 

(3)使用Robot Shield附贈的螺絲,將板子固定在OTTO身體機構中。

圖12-3

 

Step13:安裝超音波感應器、蜂鳴器及8×8矩陣式LED

(1)接下來的組裝步驟,會依照圖13-1的接線方法,分別將之前測試過的超音波感應器、蜂鳴器及8×8矩陣式LED,連接回Robot Shield。

圖13-1

 

(2)將蜂鳴器面朝下安裝至OTTO身體中預留的蜂鳴器位置,並將接線接回Robot Shield

圖13-2

 

(3)將超音波感應器模組安裝至OTTO的頭部內(可用銼刀修整眼睛開口邊緣,以方便安裝),並將接線接回至Robot Shield(注意Trig/Echo接線的位置)。

圖13-3

 

(4)將8×8矩陣式LED模組接線回Robot Shield,並以膠帶或其它絕緣物包覆LED模組背面,以避免接觸Robot Shield造成短路。

圖13-4

 

(5)放置LED模組於OTTO身體正面位置(如圖13-5箭頭所指)。

圖13-5

 

(6)最後將頭部身體組合起來,就完成了OTTO的組裝。

圖13-6

 

Step14:執行Demo App

(1)在Arduino IDE中開啟OTTO_Demo.ino範例,並上傳至LinkIt 7697執行。

(2)開啟LinkIt Remote APP並連接至OTTO,從LinkIt 7697載入UI後,會看見如圖14-1的控制介面:

圖14-1

 

  接下來就可開始嘗試OTTO各式各樣的動作了!

  閱讀完了全文,讀者們是否很想趕快動手組裝一台OTTO97機器人呢?若讀者們想購買LinkIt7697 + Robot shield等相關開發板,歡迎前往機器人王國挑選,謝謝。

 

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