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[Android ADK + Arduino] USB姿態控制機器人

Google ADK 結合NXT機器人成果出爐!! 使用Android手機的姿態感測器來控制 樂高機器人。 請注意NXT主機已經換成 Arduino MEGA ADK。 並透過NXShield-M來連接 NXT 馬達。

下一個範例是透過Android手機來控制Arduino控制板上的servo, 敬請期待!

您需要的硬體是:

Android手機(2.3.4)以上 or Android平板 3.1以上。

Arduino MEGA ADK

NXShield-M  (專門用來連接樂高NXT周邊, 如果用不到的話就不需要這一片擴充板)

電源: 可用USB供電 or 9V (最大10.5V)直流電源

Android 端程式與Arduino端程式請都由 CAVE實驗室 下載

 

Arduino 遙控全向輪平台 Arduino Remote Control Omnibot

使用Arduino 結合 NXShield 所控制的全向輪平台, 並可使用PS2無線手把進行遙控(搭配 MindSensors PSP手把轉接器)。

全向輪平台可直接朝向任意方向移動, 不需先行轉向,  較差速驅動平台相比是不錯的選擇。三個輪子轉速互呈三角函數關係, 請參閱CAVE實習生計畫的研究報告 ,共有:

  • [三輪全向輪的應用]
  • [全向輪實現紅外線避障]
  • [全向輪數學模型推導].

by 盧玟攸同學與劉几銘同學

機構設計使用 HiTechnic的 RotaBot , Arduino程式碼請按我下載

[youtube=https://www.youtube.com/watch?v=qTZhjaHxBz0]




[Arduino] Arduino 控制LEGO NXT機器人

自從拿到 NXShield-M之後, 就迫不急待要把它和NXT結合。 正確來說應該是把NXT主機取代掉, 讓Arduino控制器可以透過 NXShield來控制NXT馬達與感應器。 樂高零件的方便性與Arduino的開放, 將帶給您無限的可能! 先來看基礎示範影片, 控制馬達運轉:

請鎖定CAVE教育團隊部落格來挖出更多好玩的東西唷. NXShield中文化文件請看此

請注意: NXShield需另外供電9V。

要完成這一台小機器人您需要:

硬體:

1. Arduino控制板 x1

2. NXshield轉接板 x1

3. LEGO NXT機器人 1套

4. 9V電池與電池盒 x1

軟體:

Arduino 開發環境: http://www.arduino.cc/

NXshield 函式庫: http://openelectrons.com/index.php?module=pagemaster&PAGE_user_op=view_page&PAGE_id=8


9V電池盒. (紅線剛好掉了)

Adruino / NXT機器人套件上市囉!!

Arduino機器人周邊產品上市囉, 也請注意我們即將於1月舉辦的 Adruino 機器人研習課程, 歡迎報名參加。

以下皆為定價, 歡迎電洽 02 2306 2900 或 service@cavedu.com 詢問優惠價格。

NXshield-D : 定價3300

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NXshield-M : 定價3700
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Teemino  : 定價4000
檔案中文化業面請按我

NXShield 文件中文化完成

http://www.openelectrons.com/index.php?module=pagemaster&PAGE_user_op=view_page&PAGE_id=8

這個可愛的小東西,可以讓Arduino的控制板來控制NXT的馬達與感應器,簡單來說就是把NXT主機放一邊吧!使用Arduino 來擁抱開放式硬體資源,您會找到更多 DIY 的經驗與樂趣。

工欲善其事,必先利其器。先把文件中文化是我們應該做的,接下來就是研習與課程囉!

檔案中文化感謝ch_lego 與 Bridan 兩位資深前輩的熱心協助。

檔案請按我下載

CAVE已經正式開賣本項產品,與 Arduino控制板 / NXT機器人合購另有優惠,請寄信(service@cavedu.com)或電洽 02 2306 2900。

延伸閱讀:ch_lego前輩的精彩使用心得

 

NXShield-M for Arduino Mega or ADK 上市了!!

http://www.openelectrons.com/index.php?module=pagemaster&PAGE_user_op=view_page&PAGE_id=8

OpenElectronics 發表的 [NXShield-M for Arduino Mega or ADK] 可以使用Android手機 <-> ADK板 <-> NXShield-M <-> 原本NXT sensor and motor。 可以玩的東西又更多了。

CAVE有代理這一系列的產品, 相關的sample code 與教學課程也已經準備好了,  歡迎大家寫信至 service@cavedu.com 詢價, 也請密切注意我們的課程發表!

自走車範例

接上Mindsensor的 Lineleader光感陣列

[影片] Fivebot 雙輪移動平台 搭配NXT / 無線手把遙控

Fivebro雙輪機器人的Arduino控制板換成 NXT 機器人, 即可享用 LabVIEW 強大的程式運算資源, 當然也可以使用NXC, RobotC 以及 Java等各種不同的語言來控制。

使用了Faulhaber馬達, 扭矩大速度快, 載重可達15kg, 足以在上面外掛各種擴充套件(Wifi, camera, GPS以及各種您想要的)。 並已經內建了touch sensor 與 身體周圍一整圈的超音波測距儀。

有興趣購買這台強悍機器人設備的老師與朋友們請與我們連絡(service@cavedu.com), 價格漂亮並有CAVE團隊的技術支援!!

以下影片可以很清楚地看到使用PS2無線手把來控制機器人運動, 按下按鈕後則是呼叫定位子程式, 機器人會自動轉到設定的方位(本程式中為北方)後停止, 並已將PID控制演算法整合於機器人定位控制之中。

NXT-G之可以走螺旋狀的機器人

以往我們若是要用NXT-G讓機器人走螺旋狀(蚊香)的圖形,勢必會走的菱菱角角的,甚至還要計算角度控制轉彎幅度相當麻煩,在這邊阿邦老師介紹大家一個好用的指令如下:

這個外掛指令是從Hitechnic官方網站下載的,但是大家一定覺得很納悶,三角函數跟我的機器人要走螺旋狀圖形有甚麼關係呢?請看以下阿邦老師的報導:

若是將角度取正弦函數(Sin)的話,出來的值會從0=>1=>0=>-1=>0,我們將這些算出來的值乘上100,再將這些值代入馬達指令中的DataHub內的steering中,在控制馬達的部分,Steering為0的話其機器人會往前走,若數值越來越大的話(最大到100),其轉彎的幅度將越來越小,直到100的話機器人會原地旋轉,所以我們將正弦函數的值代到Steering中,我們將可看到機器人是以以下四個動作在重複:

1、以順時針方向由外圈慢慢向內縮,直到機器人原地旋轉

2、以順時針方向由內圈慢慢向外擴張

3、以逆時針方向由外圈慢慢向內縮,直到機器人原地旋轉

4、以逆時針方向由內圈慢慢向外擴張

以正弦函數為基準的轉彎幅度,比起我們自行設定的轉彎幅度會來的漂亮許多,大家也可以實際測試看看喔!其程式寫法如下~~~

 

0825 崑山科大NXC研習 第二天

感謝崑山科大資工系黃主任的邀約, 三天的研習由CAVE的阿吉老師與小黃老師來講NXC,第三天由探奇的邱老師來和大家分享他在NXT-G的心得。

值得高興的是, 本次報名相當踴躍, 現場人數超過30人!! 其中2/3是外校師生, 感謝大家這麼用功學習唷!! 主動報名的學習動機果然很高,大家對於NXC的問題都很踴躍發問, 只看阿吉與小黃滿場跑幫大家解決問題,不亦樂乎~

第一天實況報導請按我

和書合照一下是一定要的,主任是位非常嚴謹的伯伯。

一早坐第一班6:30高鐵, 8:18到台南. 我和小黃在車上都睡扁了.

上課實況.


崑山資工系另一位老師帶著小朋友一起來聽,他已經有8547了呢,幸福的孩子。

結束之後在校園中合照, 大家辛苦了.

來吃虱目魚肚粥, 真的很好吃!!

赤崁樓前舉杯!!   水晶粉圓好喝, 我還多買一杯上車喝呢.

8/25 崑山NXC研習第一天

阿吉和兆民一早坐6:30的高鐵,感謝藍海文化的林小姐來載我們, 今天一切都很順利呢。本次共有21位老師同學報名, 這樣的成績是相當好的, 也感謝資工系黃主任的支持。

希望很快再有機會到台南吃好吃的虱目魚肚粥。

今天的主題:

  1. NXC-針對LEGO量身訂作的C語言
  2. BricxCC-簡單好用的程式環境
  3. 讓機器人動起來
  4. 程式結構
  5. 感應器
  6. 馬達控制模式
  7. 挑戰題實做

明天會由兆民帶大家實做NXC中型專題, 就交給你囉!後天則請探奇邱老師來幫大家介紹好用又功能強大的NXT-G。

 

宗翰老師即將與Chris Rogers 進行訪談

哈囉~~好久沒PO文了

我現在在史丹佛大學修暑期課程,課程中要寫一篇與美國文化有關的小論文。

我的題目是 美國的機器人教育。

非常榮幸有機會可以用 email與 Chris Rogers ,Robolab的開發者 訪談,分享一些機器人教育的經驗。

(原本以為信會石沉大海…)

Hello, Dr.Chris:

I am Robin. You might remember me. I am a student of national Taiwan university, and partner of David. We wrote a book about NXC and NXT, and were very lucky to have your recommendation for the preface.

I am now in Stanford university participating a summer program called “America Langue and Culture (ALC)”. During the program, I need to develop a paper about America culture.

My topic is “The Robot Eduation in America”. I think it is a good topic for me since I had attended the Lego conference this March and got lots of inspiration from it.

I have already found plenty of information on the ROBOLAB@CEEO website, but it will be my best honor if I can have a very short interview with you by phone. I had read your calender. If it is okay, can you spare me a few minutes on next Thursday?

It would be highly appreciated if you could get back to me at your earliest convenience.

Thanks and regards,

Robin

Chris 的回信:

email them to me – as I think it will be near impossible to set up a meeting

see ya

真是個大忙人阿@@

 

[LabVIEW NXT 教學] Simple chart 簡易光感測器圖表

咱們的 LabVIEW NXT 教學一路走來也到了第7章了,第一個範例是simple chart

NXT的螢幕是一個100 x 64像素的小可愛,可以用來畫一些簡單的單色圖。

本例是把光值顯示在螢幕上, 但是光值是0~100, 螢幕的高卻只有64, 這樣會超過啊, 怎麼辦呢?

新指令是Quotient and Remainder, 左側input是x與y, 右側可以輸出商(Quotient)與餘數(Remainder)。

所以每次迴圈的index : i 除以64以後得到的值, 當做Display Point指令的y值, 光感應器值當做Display Point指令的x值, 兩個值透過Bundle指令結合以後, 在NXT上畫點。

由於我們沒有清除螢幕, 所以如果您一直執行本程式的話, 螢幕就會被黑點占滿。

以下是用BricxCC的螢幕截圖, 有點看不出來是什麼東西, 但其實是由很多條直線與斜線所構成的。

畫點的速度實際上很快,所以只要甩一下光感應器就會出現一條線,試試看吧!!

下一個範例 improved chart就可以改善這個問題, take a look!

8/25 崑山科大 NXC與NXT-G研習

感謝崑山科大資訊工程系暨數位生活科技研究所黃主任邀約, CAVE講師群與探其自然科學教室將於8/26(三)~8/28(五)於崑山科大舉行NXC與 NXTG研習。

這是CAVE第二次去崑山科大辦研習,熱情的台南我們來囉~ 上次來崑山是今年的 4/28,感謝電通系曾主任邀約NXC研習,照片請按我 。

以下是課程簡介:
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2009機器人專題研習營

製作機器人是很多人的夢想,但機器人控制牽涉到的科技相當廣泛,舉凡嵌入式系統、微電腦、感測器、機電整合相關技術無所不包,其中軟體設計看不見摸不著,可說最難入門,本研習營以新穎的設備,引領與會者輕鬆進入機器人程式設計領域。

主辦單位: 崑山科技大學資工系
協辦單位:嵌入式軟體聯盟(ESW),探奇自然科學教室
地點: 崑山科技大學資工系(I5301)
費用: 2000元(贈送”機器人新世界NXT與NXC”一本及午餐)

MSRDS 師資培訓 7/15~17

臺灣機器人學會「機器人產業人才培育計畫」 種子師資訓練班

第二梯次在 7/15~17, 台大水工試驗所舉行, 本次共有9位老師參加。

主講者: 台大土木/台灣機器人學會 康仕仲老師   張慰慈博士

根據上一梯次的成果以及老師們的反映, 我們建置了 MSRDS教學網。每梯次的照片, 教學檔案以及老師們的教案都會放在網上, 希望大家多加利用。