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Masterpieces – LEGO超大型機械手臂 – 前言.

本手臂是’LEGO MindStorms Masterpieces”書中第七個專題, 包含了一個手套型的遙控器、使用了兩個RCX、10個馬達 (2個微型馬達)、1個觸碰感應器和4個當年很稀有的角度感應器,還有氣壓系統, 在很多人的幫忙之下, 阿吉把它做完了。

Amazon連結 , 上次到天瓏書局看也還有的買, 照片年代有點久遠, 阿吉會按各部分分成好幾篇來介紹, 有興趣的朋友可以試著實做看看, 會很有成就感呢!

[youtube=http://www.youtube.com/v/RYn0CoEI3ug]

力維最新力作 Hybrid roboarm

CAVE的小神童力維又有新作品了。把8294的線性致動器好好運用了一番(現在已呈現殘骸狀態), 完成了這個4自由度的機器手臂。 如果要說是挖土機也可以啦, 只是不能移動而已。

整個系統分為三大部分:

1. 馬達部分: 控制底盤旋轉, 驅動手臂前段線性致動器

2. 氣壓部分: 電動幫浦, 手臂中段活塞,  手臂末段活塞

3. 其他部分: 支架與底盤.

[youtube=http://www.youtube.com/v/-2JZ6PHjitU]

 

來看照片吧

手臂收合

手臂前伸

中段的活塞

手臂後段, 由於需要比較大的力量所以不採用氣壓. 改用LEGO的線性致動器. 可以有比較強大的支撐效果.

閥門1

閥門2

氣瓶, 加裝這個更夠力. 後面還有一個氣壓表, 可以檢視目前系統的壓力

電池盒與紅外線接收器

馬達打氣的凸輪機構

避免齒輪卡死, 採用離合器齒輪, 當齒輪系卡死時, 軸心會空轉來避免系統毀損.

 

Liebherr R996 大怪手

資料來源 http://sariel.pl/2009/02/liebherr-r996/

Liebherr R996是一台非常巨大的怪手, 從下面的圖我們可以看出它到底有多大:


看到右下角這個人了嗎?  還不到履帶的高度啊!!

現在Sariel 用樂高零件忠實呈現出來, 大家來看看吧. 很佩服他可以做得這麼原汁原味。

[youtube=http://youtu.be/Dlg5T6nyb_s]


底盤可旋轉


手臂可下到這麼深, 一樣可保持平衡

手臂可動範圍, 厲害的是重心配置, 這樣前伸也不會倒


這個角度看, 非常壯觀

用這麼多線性致動器, 真是豪華. 當然在空間配置上也是一絕

巧妙地運用萬向接頭來傳送動力, PF馬達隱藏在手臂本體中, 相當漂亮。

屁股完整度很高

底盤的機構, 電池盒放在這邊, 可維持重心。

正視圖

氣壓引擎 LPE POWER

資料來源: http://www.lpepower.com/

有玩technic的朋友們一定知道,LEGO是用輪子去帶動引擎,引擎的零組件無法真正帶動輪子。

也就是說,這不過是裝飾而已,但LPE Power這一群人不一樣,他們使用LEGO的氣壓零件完成了直列三缸與V型8缸引擎。

用空壓機(對,就是在機車行看到的那一種)灌入高壓空氣,可以達到不可思議的動力輸出!!

可以從他們的網站上買到這兩個產品,當然價錢也…不便宜,分別要130與430歐元,呼…

來看個影片吧,真的很嚇人的轉速:

[youtube=http://www.youtube.com/v/TwMhsZy_D5A]

 

爬樓梯機器人NXT版 – 峰哥

[youtube=http://www.youtube.com/v/tBa_dMB0cNg] [youtube=http://www.youtube.com/v/4CrC1iy5dyA] 這是阿吉老師另一位得意門生,人稱黃金左腳 – 峰哥 的爬樓梯機器人。

基本上就是之前我po的NQC爬樓梯機器人,改用NXT來完成。話是這麼說很簡單,但整個機體也是全部重新設計。

因為NXT的馬達很大,所以整個機器人的尺寸也變大了。

且咱們峰哥很巧妙地運用了NXT的本體來把機器人撐起來,所以大家可以看到機器人變形的效果相當好呢!


這樣可以避免變形的速度過快.

利用滑輪來做到四個輪子都有動力

這樣看就是一台吉普車囉

 

Joe Nagata 六足機器人

[youtube=]來源: Joe Nagata 樂高步行機器人製作入門教學

這是由CAVE 的優質好學生 – 力維所完成的,ㄧ個寒假就把7台機器人都做完了,實在值得誇獎~

機器人利用超音波感應器來偵測障礙物。

[youtube=http://www.youtube.com/v/-_J6DL-dZbg] [youtube=http://www.youtube.com/v/dLGXufzNFMQ]