Tag Archives: ev3

python on EV3 機器人 – 整理好的 img 檔送給您!

本篇要介紹如何燒錄給樂高EV3 機器人開機用的SD卡,內含的作業系統是 Debian,並已經掛好版本相當新的 Python2 與 Python 3。本文是按照 ev3dev 網站來操作,歡迎您與我們一起來玩玩看喔!

先讓大家看看成功的畫面,讚啦!在這個 terminal 下面可以玩的事情實在是太多了。要做到以下畫面,您需要兩件事:

1. 下載 img 映像檔並燒錄到 micro SD 卡中,插入EV3的SD卡插槽即可開機(無需更改原本的作業系統)2. 完成 Ethernet over USB,讓這台EV3模擬成一個網路裝置。我們就是這樣透過 SSH 來登入它,它也能利用電腦的網路來上網更新套件等等。本文以 Windows 來示範(說真的在 Linux / MAC 上來處理簡單多了)

009

1. 請下載我們幫您包好的 img 檔,與官方的差別在於我們有幫大家把一些python 套件與官方開發的 EV3 library 整理得更好一點。這個解壓縮完會有 15G,所以您需要16G 的記憶卡喔。使用 Win32DiskImager 燒錄,燒錄完畢插入 EV3 的 micro SD slot 即可開機。開機完成畫面如下:

 

2. 請進入 USB 選單,啟動RNDIS(Remote Network Driver Interface Specification、遠端網路驅動程驅動規格… 好拗口)。接著回到上一層,進入 Networking 選單,啟動 Gadget 選項即可。

    

 

3. 接著請將您的 EV3 接上電腦,並開啟控制台 / 裝置管理員。在此由於 Windows 會自動安裝好 driver ,但這不是我們要的,所以在此要重新做一遍。請在網路介面卡下找到 Remote NDIS based Internet Sharing Device

004

4. 請對它點選右鍵來更新驅動程式,並選擇[從指定位置來安裝]。接著選擇網路介面卡,製造商選擇 Microsoft,並在右側找到 Remote NDIS Compatible Device。這時就會您是否確定要更新 driver,點選確定後即可,在此需要等一下(約1~2分鐘)。

5. 最後一步是把我們聯外的網路分享給 EV3 使用。請回到控制台 / 網路與共用中心,請點選畫面左側的[變更介面卡設定]。您在其中會看到一個 USB Ethernet/RNDIS Gadget,這就是 EV3 啦。

005

6. 請回到控制台/網路與網際網路/網路連線,找到您聯外的網路名稱(下圖為 ROBOTKINGDOM-WIRELESS),對它點右鍵,找到[共用]選項。

006

7. 請勾選其中的選項,這樣就能讓 EV3 藉由這個網路來聯外了。

 

008

 

8. 電腦設定完成了,請回到EV3 主畫面。Networking / Manage connections,會看到一個 Wired 選項,請點選它

在 IPv4 標籤下點選 Change…

選擇 Load Windows Defaults,藉此仔入我們之前辛辛苦苦做好的設定啊 QQ

這時還沒有連線,所以您會看到 State 顯示為離線(offline)。請切到 Conn. 標籤,點選 Connect automatically,這樣 EV3 就會在每次開機時試著去用這組設定去連上網路。

最後點選Connect,一切順利的話就可以在 IPv4 標籤下看到您的 EV3 取得的 IP了!下圖為 192.168.137.3,我們就是透過這個 IP 來登入 EV3。

 

9. 請用 putty 或其他類似功能的連線程式,使用 SSH 連到這個 IP。預設帳密為 root / r00tme <- 兩個 zero 不是O。登登登!登入之後的歡迎畫面如下:

009

 


 

 

 

 

登入之後就來玩看看,首先切換到  /sys/class 裡面看看有什麼,相關的硬體都有:gpio (EV3的按鈕好像是歸類在這,還要確認一下)、leds、tacho-motor 與 i2c 裝置等等。再進入 /tacho-motor 資料夾看看:有一個 motor0 ,這代表一個實體樂高EV3馬達。

請注意您必須真的接上一個馬達才會在 /tacho-motor 資料夾下看到 motor0

013

輸入 cat /sys/class/tacho-motor/motor0/position 即可讀取馬達角度感測器值,下圖讀了兩次:-33 與 239

011

要直接這樣子讓馬達轉起來也是可以的:請先 echo 50 > ~/duty_cycle_sp,代表設定馬達電力為 50%,接著再 echo 1 > ~/run。馬達就會轉動啦!延伸閱讀:Python EV3 速記 – 控制馬達轉速與方向

012

[新書出版] LabVIEW 高階機器人教戰手冊 第二版 – 針對樂高EV3/NXT機器人

[LabVIEW高階機器人教戰手冊 第二版] 來了!內容適用於樂高EV3與NXT機器人套件。如果是EV3的話,您需要使用 LabVIEW 2012以後的版本並另外安裝對應版本的 LabVIEW Module for LEGO MINDSTORMS

本書第一版是2010年10月出版的,一轉眼已經過了4年了,很高興個還能收到許多讀者的支持與肯定,我們會更努力編寫優良的教材喔

請參考 CAVEDU 實驗室 LabVIEW 說明

2014-12-24 19.35.57

書名:LabVIEW高階機器人教戰手冊:打造智能與趣味兼具的機器人(第二版)

作者: 曾吉弘、官文絢、吳維翰、謝宗翰、顏義翔、薛皓云、翁子麟
出版社:碁峰
出版日期:2014/12/24
語言:繁體中文

定價:450元

內容簡介

  .使用LabVIEW高階圖形化程式環境,程式功能強大且指令豐富,可以讓您設計出各種不同的機器人。.支援最新的樂高EV3機器人平台,也向下相容樂高NXT機器人。

.適用LabVIEW 2009之後的版本。

.第二版新增:資料擷取與分析、Kinect 體感互動等專章介紹。

.包含了92個核心程式範例與4個進階專題,如:人機介面設計、影像辨識追蹤與高階機器人行為模式等,您可從中學習諸多重要技巧與概念。

.您將學到可運用哪些設備讓機器人更厲害,包含:Kinect 體感感測器、光感測器陣列與視覺處理模組等。

.本書作者群為LabVIEW專業教學團隊,實戰經驗豐富,帶領您從無到有建立起圖形化程式設計的基礎以及機器人技術,不僅適合機器人玩家閱讀,亦可做為機電整合、訊號分析量測與自動控制課程之先導教材。

.範例程式檔與本書更多

名人推薦

淡江大學電機系暨機器人研究所 翁慶昌教授
南台科技大學機器人研究中心 謝銘原主任
國家發展儀器股份有限公司 大中華區行銷總經理 郭皇志  聯合推薦!

作者介紹

作者簡介曾吉弘

CAVEDU教育團隊技術總監
Robocon雜誌國際中文版 專欄作者

官文絢

臺北市立大學物化系助理教授
國立交通大學電子物理博士

吳維翰(John)

學歷:美國麻省 Tufts University: 機械工程系學士、碩士(2002,2004)
現職:國家發展儀器股份有限公司

目錄

chapter 01 LabVIEW 緒論
chapter 02 樂高機器人發展發與零件介紹
chapter 03 LabVIEW 初體驗與撰寫準則
chapter 04 機器人初體驗與控制結構
chapter 05 機器人動作控制
chapter 06 感測器原理與應用
chapter 07 數值運算
chapter 08 其他 EV3 功能
chapter 09 直接控制模式
chapter 10 資料擷取與分析
chapter 11 LabVIEW 的延伸應用
chapter 12 終極循跡機器人
chapter 13 機器視覺
chapter 14 向經典致敬 – 圖靈機
chapter 15 Kinect 體感互動
appendix A 範例機器人組裝說明
appendix B LabVIEW 的 NXT/EV3 介面
appendix C LabVIEW 的其他樂高機器人周邊
appendix D 取得 LEGO MindStorms LabVIEW Module
appendix E 參考文獻

Python EV3 速記 – 控制馬達轉速與方向

EV3 改用 Linux 為核心之後,真是創意無限。只要燒錄好 SD 卡,就能讓 EV3 用不同的作業系統開機。繼 leJOS 之後,也可以用 Debian 開機了。既然是一台完整的作業系統,自然是寫什麼程式語言都可以,但 python 最近實在是太夯了,所以 ev3dev 這個網站就提供了全套的 python + EV3 教學。您只要燒錄好 SD 卡並設定好 Ethernet over USB 就可以了。(本文為速記,日後會補上完整的環境建置教學)

http://www.ev3dev.org/

先來看影片,下指令控制馬達轉動,停止還可以控制轉速

控制轉速:echo 50 > /sys/class/tach0-motor/motor0/duty_cycle_sp   (0為靜止,100為最高速)

轉動: echo 1 > /sys/class/tach0-motor/motor0/run

停止:echo 0 > /sys/class/tach0-motor/motor0/run

設定好 Ethernet over USB 之後,可以透過 Putty 小程式來 SSH 登入 EV3,下圖中的 192.168.137.3 就是 EV3 的 IP。登入後就能進行各種 linux command。

009

EV3 的各類硬體裝置(LED,發音器,馬達,感測器等等)是列在 /sys/class 中,馬達是位於 /tacho-motor 資料夾中

013

在 terminal 中輸入 cat /sys/class/tach0-motor/motor0/position 即可讀取指定馬達的角度感測器值。下圖共讀取兩次: -33 與 239

011

 

[新書預告] LabVIEW 高階機器人教戰手冊 – 第二版搭配樂高 EV3 機器人

2010 年我們出版了 LabVIEW 搭配樂高 NXT 機器人的書籍,過了四年也就是EV3上市之後,我們就開始改版了,本書預計年底出版,算是忙碌 2014 一個相當好的總結。

本書特別邀請台北市立大學官文絢教授編撰[資料擷取與分析]專章,說明 LabVIEW 在 data aquiring 方面到底可以幫我們多少忙,以及為什麼要理解資料?從資料裡面可以判讀出哪些有趣的資訊呢?這對於機器人玩家(也可擴大到所有工程領域)來說,是非常重要的技能喔!

另外還加入了 Kinect 體感裝置,您可以揮動手臂來控制機器人的動作了。Kinect 的深度(depth)資料可以幫機器人解決很多視覺辨識上的問題。

基本 CMYK

章節列表如下:

0如何使用本書
1LabVIEW概述
2LEGO Mindstorms EV3概述
3LabVIEW初體驗
4迴圈
5運動
6感測器原理與應用
7數值運算
8其他EV3功能
9直接控制模式
10資料擷取與分析
11LabVIEW概述
12Lineleader
13NXTCam
14圖靈機
15Kinect 視覺辨識
附錄A基本車體組裝
附錄BLabVIEW的EV3程式集
附錄CLabVIEW的其它機器人平臺
附錄D取得LEGO MindStorms NXT Module
附錄E參考書籍與線上資源

樂高EV3 與 MindSensors 系列周邊教學投影片

樂高EV3原廠的感測器不夠用怎麼辦?如果要用到4個以上的感測器或馬達怎麼辦?這時您需要一些協力廠商所生產的感測器以及擴充套件等等。讓您的機器人可以更厲害!

MindSensors 這家公司來說,它生產了許多機器人必備的感測器,例如NXTCam 視覺模組三合一加速度計與陀螺儀光感測器陣列循跡模組紅外線測距PS2 無線手把接收器感測器埠擴充器馬達埠擴充器等等,且樂高機器人主要的程式環境(EV3,NXTG,leJOS,LabVIEW,NXC 與RobotC 等)都有現成的函式庫與範例,方便上手。

針對這些設備的應用,我們先把投影片放上來了,也歡迎大家報名本週六的研習營喔

13-22

投影片搶先看


也可以看一下 NXTCam 實際用在物件追蹤上的效果影片

[樂高EV3機器人教學] 使用數學指令記錄馬達轉動角度後反轉

機器人在執行各種任務時,會用到許多數學指令,本篇要介紹的是 EV3 軟體中的 Math 指令,可執行基礎的數學運算:包含了四則運算,絕對值,平方根,指數以及進階運算。進階運算裡面就精彩了,包含了商餘函數,三角/反三角函數,自然對數等進階運算。並在此定義一個最多包含四個變數的公式,應該很夠用了。

本頁面程式請由此下載:http://lab.cavedu.com/ev3-1

螢幕快照 2014-10-14 下午11.29.31       螢幕快照 2014-10-14 下午11.51.33

如果要更複雜的指令,例如求一元二次方程式的公式解(還有人會背嗎?2a分之 -b 加減…),就要自己寫啦,這就是 EV3 這種圖形化程式的弱點,簡單的數學方程式寫起來卻很冗長。您可使用 My Blocks 來把這些數學公式定義成一個指令即可。

延伸閱讀:樂高EV3機器人- 自定義指令(My Blocks

來看一下簡單的應用吧:在一秒鐘之內用手轉動A馬達,再讓A馬達去轉動這個角度的負數(乘以 -1 )。執行起來就會讓馬達一直回到原本的位置。

螢幕快照 2014-10-14 下午11.29.16

[MindSensors測試]追蹤物件顏色的利器-NXT-Cam-v4

先前曾經介紹以MindSensors的感測器LineLeader-v2SumoEyes所做出的循跡避障機器人。今天要為大家介紹一個也是Mindsensor所推出的好物 NXT-Cam-v4,並使用它來作出可辨視物件顏色的機器人。在EV3主機下方的那個看起來像單眼相機鏡頭的裝置就是 NXT-Cam-v4

IMGP2531

先來介紹 NXT-Cam,您可以把它想成是一台小型追蹤器,藉由擷取到的物件顏色來進行辨別並追蹤,最多可追蹤八個不同顏色的物件,要使用NXT-Cam之前,必須先進行以下步驟:

1.請先更新NXT-Cam的Firmware至3.8D版本:請點我前往下載(若使用NXT主機則省略此步驟,本篇使用EV3主機)

(有關感測器韌體更新可參考之前文章教學)

2.請至MindSensors官網下載NXT-Cam驅動程式:請點我前往下載(請選擇v4版本下載,下載後解壓縮)

3.請下載NXT-CamVIEW:請點我前往下載(請點擊最新版本下載,下載完直接點擊安裝)

要使用NXT-Cam進行物件追蹤,首先必須先建立Colormap,而Colormap就是上述的物件顏色,再將Colormap存到NXT-Cam的記憶體,因此我們需要使用剛才所下載的NXT-CamVIEW,請開啟它並將NXT-Cam以EV3的USB資料傳輸線接上電腦,並按下“Connect”,作用是與NXT-Cam連結,如下圖:

camviewstep1

 

接著請將NXT-Cam的鏡頭對準某單一顏色的物體(選擇單一顏色會簡單許多)再按下旁邊的“Capture”,會出現抓取物件的影像,如下圖:

camviewstep3

您會看到右方出現Colormap的視窗,目前是將物件顏色存在第1個欄位,共有八個欄位可儲存,接著在左邊的影像中點選該物件的顏色,會出現許多黃色的小點,這些小點便是NXT-Cam要追蹤的範圍,在此您可以調整右方三種顏色的色帶值,盡量讓黃色小點覆蓋整個物件表面,讓會讓後續的追蹤較容易。接著請點選右邊視窗上的”Upload”,將Colormap存到NXT-Cam的記憶體,點選左上角選單中的”Tracking”,按下”Start”便開始追蹤物件,如下圖所示,紅色區塊即為剛才所存的Colormap,將物件從NXT-Cam的鏡頭前移動,紅色區塊也會跟著移動,OK!追蹤成功。

camviewstep6

 

按下”Stop”和左上角選單中的”Disconnect”,將USB線拔除,現在該物件的顏色已儲存在NXT-Cam的記憶體中,可以使用它來撰寫程式,讓我們的EV3機器人追蹤物件了!以下影片是以黃色三角板為指定追蹤物件,在機器人偵測到物件後,便移動至物件面前停下,移動過程會修正路線讓物件保持在視線範圍:

本影片機器人程式可由此下載供參考使用

相關文章

141018 樂高EV3機器人與 MindSensors 感測器應用研習營@CAVEDU

[Mindsensor測試]-循跡避障的好幫手LineLeader-v2、SumoEyes-v2

[新品上市]Line Follower Sensor (LineLeader-v2) EV3/NXT都適用

MindSensors 系列產品 更新 MindSensors for EV3韌體

141101 樂高EV3機器人與 MindSensors 感測器應用研習營@CAVEDU

樂高EV3機器人套件以豐富的零件與簡易的圖形化介面著稱,MindSensors 則針對樂高機器人平台推出了許多周邊,包含各類感測器與擴充埠等。本日研習將使用 熱門的樂高EV3 教育性機器人平台搭配 MindSensors 系列產品做各類進階的應用。包含 NxtCam 機器視覺、紅外線測距感測器、光感測器陣列循跡器、PS2搖桿接收器與馬達/感測器多工器等

報名網址請按我

2014-10-08 14.43.10

來看看使用 Lineleader + Sumoeyes 的避障循跡機器人影片吧

主辦單位:CAVEDU 教育團隊、翰尼斯企業有限公司

協辦單位:智能機器人研究所、《Make》國際中文版

時間 : 103年10月18日星期日 09:30~17:00

地點 : 翰尼斯企業有限公司 台北市中正區中華路二段165號1樓

備註: 請自行攜帶筆記型電腦,以便實際操作。。

收費:3,000 。名額有限,請儘早報名

匯款方式:
銀行名稱 :華南商業銀行 雙園分行
戶名 :翰尼斯企業有限公司
銀行代號 :008
帳號 :122-10-015315-3

超級好禮相贈:
1. [機器人程式超簡單-LEGO® MINDSTORMS® EV3動手作] 書籍一本
2. MindSensors 十字軸專用金屬軸承一組 (內含 3個)

活動議程:

9:30 CAVEDU 教育團隊簡介

9:50 樂高EV3 機器人套件
硬體介紹:主機操作選單
組裝雙輪機器人
控制馬達轉速與方向
匯入 MindSensors 指令集

10:30 紅外線測距感測器搭配光感測器陣列循跡器
循跡避障機器人

12:00 中餐

13:00 PS2搖桿接收器
遙控機器人設計
高階機器人行為設計

14:30 NxtCam 機器視覺
設定邊界值
辨識顏色與物體數量

16:30 馬達/感測器多工器
結語、賦歸

注意:主辦單位保留修改與解釋活動之所有權利。

服務電話:02-23062900
service@cavedu.com

[Mindsensor測試]-循跡避障的好幫手LineLeader-v2、SumoEyes-v2

循跡前進向來是機器人的重點,也是基本的課題之一。聽說掌握了循跡,你就已經得到了一半的天下(誤!)

一般使用光感測器來做循跡的效果還不錯,唯獨在過直角彎道時,有可能會修正不足或過頭而出界。本篇使用 Mindsensors 的產品LineLeader-v2 來進行測試。可以改善直角彎道的問題,並且在直線與小弧度彎道時可以更快更穩。下圖為範例機器人:

2014-09-20 23.03.38

上圖可以看到車子的前方裝有二個感測器,在下方的是LineLeader-v2,而上方的則是 SumoEyes-v2。加裝SumoEyes 的原因是讓車子遇到障礙物能避開。如果想要讓機器人有更好的避障效果的話,可以用SumoEyes-v2 搭配超音波感測器 (視野較小)。先用 SumoEyes 判斷哪個方位有障礙物之後,再用超音波感測器取得較精準的距離數值。

接著說明程式:

lineleader-pid

中間的程式方塊需 至Mindsensors 網站,可點此前往下載。使用 EV3 軟體的 Block Import Wizard 來匯入指令即可。首先,在感測器的校對(Calibrate) 選單中找到Calibrate-PID configuration (校正 PID 設定)

參數說明:

i2c:不作更動,程式預設為2

SP:標準值。測量值減去標準值即為誤差,故標準值為車子走黑線的參考值。

第一個kp:預設值為25,之後可依照測試調整,這裡測試為80。

第二個kp為kp factor:預設值為32,亦可自行調整。

(根據Mindsensor裡的LineLeader-UserGuide說明,Kp value = kp/kp factor,在這裡即為80/32=2.5)

第一個ki:預設值為0,在此設1。

第二個ki為ki factor:預設值為32,在此設64。

第一個kd:預設值為8,在此設0。

第二個kd為kd factor:預設值為32。

基本上可從程式預設值直接不作更動來進行循跡,建議先調整kp覺得ok後,再依照需求來調整 ki、kd。緊接著是躲避障礙物的設定

sumoeyes

可愛的青蛙方塊即為SumoEyes 雙紅外線感測器的 EV3 指令。SumoEyes可偵測前方以及左、右方範圍內的障礙物。短距15 cm,長距30 cm,具備測量和比較模式,上圖為比較模式。

參數說明:

v/x:可設定是否開啟遠距模式。

↑:方向,0為前方;1為右方;2為左方。

#:哪一個方向有障礙物。

最後的v/x:是否找到障礙物。

最後主要的概念是讓車子循跡時,遇到障礙物後轉彎,並繞著障礙物行走,直到遇到黑線時再次循跡。以下影片在 9/21 CAVEDU Day 現場展示的循跡避障車。遇到障礙物會固定往右轉,在直角彎道的表現也還算不錯。循跡時車頭有稍微搖晃二、三下,可能kp參數還需要調整

本影片中的EV3循跡避障車程式碼,如有需要可點此下載測試

有關PID控制的文章,可參考這篇文章,我覺得寫得相當淺顯易懂。或者請出GOOGLE大神,都能搜尋到許多相關的文章,

希望大家的循跡車都能愈來愈進步喔!

[預計年底出版] LabVIEW 高階機器人教戰手冊 – 適用樂高EV3與NXT機器人平臺

我們在 2010 年末出版了 [LabVIEW 高階機器人教戰手冊],使用樂高NXT機器人作為硬體平台,經過了四年之後,要改版到 EV3 機器人也可以用囉。預計年底出版,敬請期待。

您可以先下載 LabVIEW 2012 之後版本的試用版再加上 LabVIEW Module for LEGO MINDSTORMS 就可以了。

請參考:

1. [EV3 + LabVIEW]LabVIEW Module for LEGO MINDSTORMS 可以下載了

2. CAVEDU LabVIEW研究室 

9-11    9-17a

章節如下,新增了 Ch10資料擷取與分析與 Ch15 Kinect 視覺辨識與體感互動,內容更全面囉:

1

LabVIEW概述

2

LEGO Mindstorms EV3概述

3

LabVIEW初體驗

4

迴圈

5

運動

6

感測器原理與應用

7

數值運算

8

其他EV3功能

9

直接控制模式

10

資料擷取與分析

11

LabVIEW概述

12

Lineleader 終極軌跡車

13

NXTCam  機器人視覺

14

圖靈機

15

Kinect 視覺辨識與體感互動

附錄A

基本車體組裝

附錄B

LabVIEW的EV3程式集

附錄C

LabVIEW的其它機器人平臺

附錄D

取得LEGO MindStorms NXT Module

附錄E

參考書籍與線上資源

[新品上市]Line Follower Sensor (LineLeader-v2) EV3/NXT都適用

 

 

 

 

 

 

 

 

 

http://www.mindsensors.com/index.php?module=pagemaster&PAGE_user_op=view_page&PAGE_id=111

LineLeaderw400

MindSensors 的當家產品:Line Follower Sensor 推出新款了,EV3、NXT都可以使用。對應的程式環境也很完整,除了樂高官方環境之外,LabVIEW、NXC與 RobotC 也都直接有函式庫可以用。

“人”如其名,它就是用來解決各種麻煩的彎道:U型彎,直角彎與左右混合彎等等。這些都會讓傳統的二階段(if/else)循跡法很容易出錯。請參考 CAVEDU 的 [實做比例控制方法之循跡機器人],頁面中有 EV3 與NXC的程式碼可以下載。

簡單來說,它是八個光感測器的集合體,除了個別的讀數之外,還內建了 PID 控制器,只要調整Kp, Ki, Kd 等參數就可以了,剩下就讓感測器自己去算吧。還能根據哪些光感測器被遮斷來判斷感測器與軌跡的相對位置(偏左、偏右與剛好在中間),很方便呢。

有興趣的朋友請留言、來信或來電洽詢。 service@cavedu.com / 02 23062900

來看執行影片,主機是用 Arduino + NXShield 擴充板

[youtube=http://www.youtube.com/watch?v=tMXys7t-_KQ]

這是NXT的版本

[youtube=http://youtu.be/i–ZGQLSnWQ]

也可以獨立取得各個光感測器的讀數

[youtube=http://www.youtube.com/watch?v=Ozmv9nsmqag]

也把MindSensors 提供的 NXC 範例程式放上來給大家參考

const byte SensorPort  =  IN_1;
#define ADDR     0x02
#include "LL-lib.nxc"

char last_steering = 0;

task RunAlongLine()
{
	char steering, result;
	int c_speed, a_speed;

  while (true ) {

    steering = LL_ReadSteering(SensorPort, ADDR);

		steering = steering / 2;
		c_speed = 50 + steering;
		a_speed = 50 - steering;

		if ( c_speed > 100 ) c_speed = 100;
		if ( a_speed > 100 ) a_speed = 100;
		if ( c_speed < -100 ) c_speed = -100;
		if ( a_speed < -100 ) a_speed = -100;

		/*
		// print line status
		//
		// WARNING: TextOut functions take too much CPU
		// causing robot to behave sluggish
		//
    result = LL_Read(SensorPort, ADDR, LL_READ_RESULT);
    msg = "bin:             ";
    x = LL_format_bin(result);
    msg = StrReplace(msg, 4, x);
    TextOut(0, LCD_LINE1, msg, false);

		// print power
    msg = "p:               ";
    x = NumToStr(c_speed);
    msg = StrReplace(msg, 2, x);
    x = NumToStr(a_speed);
    msg = StrReplace(msg, 7, x);
    TextOut(0, LCD_LINE2, msg, false);

    msg = "steering:             ";
    x = NumToStr(steering);
    msg = StrReplace(msg, 10, x);
    TextOut(0, LCD_LINE3, msg, false);
		*/

		//c_speed = c_speed /2;
		//a_speed = a_speed /2;
		OnFwdReg(OUT_A, a_speed, OUT_REGMODE_SPEED);
		OnFwdReg(OUT_C, c_speed, OUT_REGMODE_SPEED);
  }

}

task main ()
{

  string msg;
  string x;
	int s, i;

  byte message[];
  unsigned byte buf[20];
  int count, l;
  byte nByteReady = 0;

  SetSensorLowspeed(SensorPort);
  Wait(10);

	/**
	 * The following parameters (kp,ki,kd) are specific
	 * to your robot. They will change based on robot design,
	 * it's traction with mat, weight, wheel size, wheel spacing,
	 * sensor distance from wheels, etc, etc.
	 *
	 * Tune them as best as you can for your robot.
	 * Note, in general,  ki will be zero.
	 *
	 * If you wish to learn more about Kp, Ki, Kd, please
	 * read the user guide.
	 * An excellent explanation of PID is also offered at:
	 * http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
	 *
	 */

	LL_Write_KP(SensorPort, ADDR, 25, 32);
	LL_Write_KI(SensorPort, ADDR, 0, 200);
	LL_Write_KD(SensorPort, ADDR, 8, 32);

	StartTask (RunAlongLine);

}
NXC LL

140713 LabVIEW 樂高EV3機器人高階圖控程式研習營

報名網頁請按我

LabVIEW是由美商國家儀器股份有限公司(National Instruments,簡稱NI)所開發的圖形化程式平台。LabVIEW早期的目標是為了實現各種儀器的自動控制,至今已成為一成熟且完善的高階程式語言。LabVIEW採用圖形化程式設計,與傳統文字式程式語言,例如C或Java等,LabVIEW最大的特點在於採用了「資料流」的概念,使得程式設計者在流程圖構思完畢的同時也完成了程式的撰寫。

本日研習將使用 LabVIEW 結合熱門的樂高EV3 教育性機器人平台,除了基礎硬體控制之外,例如感測器與馬達,還可使用 LabVIEW 強大的資料分析與運算功能,將機器人作為更豐富多元的教學載具,進行各種整合應用。在本次研習中您將可藉由Raspberry Pi 踏入 Linux 的世界,以及Raspberry Pi 所展現的諸多應用。

主辦單位:CAVEDU 教育團隊、翰尼斯企業有限公司

協辦單位:台灣發展研究院 智能機器人研究所、《Make》國際中文版、普特企業有限公司

時間 : 103年7月13日星期日 09:30~17:00

地點 : 翰尼斯企業有限公司 台北市中正區中華路二段165號1樓

備註: 請自行攜帶筆記型電腦,以便實際操作。。

收費:3,000 。名額有限,請儘早報名

匯款方式:
銀行名稱 :華南商業銀行 雙園分行
戶名 :翰尼斯企業有限公司
銀行代號 :008
帳號 :122-10-015315-3

超級好禮相贈:
1. [LabVIEW高階機器人教戰手冊:打造智能與趣味兼具的機器人] 書籍一本,預計10月出版]

歡迎看看我們所有關於 LabVIEW 的有趣應用(樂高機器人、Arduino、Kinect 視覺辨識等等)

活動議程:

9:30 CAVE教育團隊簡介

9:50 安裝 LabVIEW 試用版
資料流程式設計概念
控制元件與顯示元件

10:30 樂高EV3 機器人套件
硬體介紹:主機操作選單
組裝雙輪機器人
如何使用 LabVIEW控制馬達轉速與方向

12:00 中餐

13:00 LabVIEW中的常用迴圈與決策結構
高階機器人行為設計

14:00 LabVIEW 的資料擷取與分析
基礎統計量與極值分析

15:00 結合鍵盤滑鼠來控制機器人

16:50 結語、賦歸

注意:主辦單位保留修改與解釋活動之所有權利。

服務電話:02-23062900
service@cavedu.com

Maker Faire 結束了, 接著是 CAVEDU六月的研習喔

未命名

 

Maker Faire 結束了, 是不是心中也躍躍欲試想要做些什麼呢? 歡迎參加  CAVEDU 六月份的研習

一共有4場, 另外在 MakerBar 也會有 Arduino 實作工坊與電子實作超入門, 歡迎報名喔!!

06/07 Raspberry Pi – Linux 嵌入式電腦研習營 – 台中場@【享實做樂 Good work!】

06/08 Scratch for Arduino 趣味工作坊

06/15 Raspberry Pi – Linux 嵌入式電腦研習營

06/22 Intel Galileo Linux 嵌入式電腦研習營

這張圖是我們到 9月 CAVEDU day 之前的所有活動(請給我們好天氣與健康的身體), 也是在 Maker Faire 現場的DM, 您有拿到嘛?

1234

[商品型錄] 樂高 EV3 機器人套件與相關周邊型錄

樂高 EV3 機器人套件與相關周邊型錄來囉.  另外也有  [Arduino周邊商品型錄]

有需要的朋友請留言、寄信到 service@cavedu.com 或直接於上班時間洽詢 02 2306 2900。謝謝您~

以下文件可以點選之後下載喔


 

[EV3 + LabVIEW]LabVIEW Module for LEGO MINDSTORMS 可以下載了

LabVIEW 的 EV3 模組出來了,真是望穿秋水。那咱們的 LabVIEW 高階機器人教戰手冊就要準備改版囉。

也請到 CAVEDU 實驗室來看看各種有趣的 LabVIEW / 樂高機器人結合的應用

image-1

請到 NI 官網下載: LabVIEW Module for LEGO MINDSTORMS 2013/ 2012,檔案約 144MB。

請先安裝 LabVIEW 2012, 2013 32位元版本,才能安裝本模組。一定要 32位元才可以喔!(LabVIEW 2011以前版本沒有測試)

安裝好之後就可以看到 MINDSTORMS Robotics 選單,下面有 Programming、 I/O 與 Behaviors 等三個子選單。

lv009

 

Programming 子選單、 I/O 與 Behaviors 等三個子選單。

lv010

I/O 子選單:主要的動作指令都在這,包含馬達、感測器、等候、螢幕顯示、資料記錄進階指令等等。

lv012

Behaviors 子選單:以下的動作是直接可執行的動作模組。快速開發很好用

lv011

 

另外在 Tools 選單下面的功能也有一些調整,分別有:

1. NXT/EV3 Application Browser

lv001

2. NXT/EV3 Preferences,包含連線上的設定。

lv004lv002 lv003

3. NXT/EV3 Terminal。在此連線到 NXT/EV3主機、檢視主機資訊、更新韌體以及上傳下載檔案。

lv005

來看看兩個簡單的範例:

1. AB馬達前進1秒後停止。由此可以看到 Constant 選單有一點不一樣。

lv006

 

2. 把感測器值更新到 Front Panel 上。由下圖可看到 EV3 的 陀螺儀、超音波與紅外線感測器值都可用不同的方式來更新在面板上。

lv008     lv007