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Raspberry Pi 機器人 Python篇-Part2 LEGO®馬達測試

轉載至[http://jock36.blogspot.tw/2014/03/raspberry-pi-python-part2-lego.html] 接續上篇[Raspberry Pi 機器人 Python篇-Part1環境安裝]

將軟體更新後即將開始我們的第一個程式

在開始撰寫程式前,我們先認識一下馬達的接腳位置
[[開箱文]BrickPI – 讓 Raspberry Pi 接上您的樂高機器人感測器與馬達]中有提到,相較於NXT LEGO®主機,BrickPi可以接4顆馬達以及5顆感應器,本範例需要先將LEGO®馬達接於MA及MB。下圖為馬達接腳位置圖。
Motor_Ports_Blue

開啟我們Raspberry Pi桌面上的Lxterminal

並輸入
nano myfirstpythonrobot.py
新增名稱為myfirstpythonrobot的python程式

進入到Nano編輯頁面後開始我們的第一個程式

 

from BrickPi import * #呼叫BrickPi.py函示庫
BrickPiSetup() # 設定通訊端口腳位
 #預設的所有腳位都是關閉 所以我們要先將要用的腳位開啟
BrickPi.MotorEnable[PORT_A] = 1 #開啟MA
BrickPi.MotorEnable[PORT_B] = 1 #開啟MBˊ
BrickPiSetupSensors() #將馬達及感應器的設定送回給BrcikPi
while True:
    print “Running Forward”
    BrickPi.MotorSpeed[PORT_A] = 200 #設定MA的速度 (-255 ~ 255)
    BrickPi.MotorSpeed[PORT_B] = 200 #設定MB的速度 (-255 ~ 255)
    ot = time.time()
    while(time.time() – ot < 3): #執行while迴圈3秒
        BrickPiUpdateValues() # 要求BrickPi更新感應器或者馬達參數
        time.sleep(.1) #待機 100 ms
    print “Running Reverse”
    BrickPi.MotorSpeed[PORT_A] = -200 #設定MA的速度 (-255 ~ 255)
    BrickPi.MotorSpeed[PORT_B] = -200 #設定MB的速度(-255 ~ 255)
    ot = time.time()
    while(time.time() – ot < 3): #執行while迴圈3秒
        BrickPiUpdateValues() # 要求BrickPi更新感應器或者馬達參數
        time.sleep(.1) #待機 100 ms
註:程式盡量以手動輸入為主,以免因為字形、字體大小、網頁環境的影響而發生一些未知的錯誤

[活動照片] 140309 Raspberry Pi 單板電腦整合機器人研習營 – 圓滿成功

今天Raspberry Pi 單板電腦整合機器人研習營順利結束囉,與 2/23 場次一樣,都是使用 Raspberry Pi 搭配 Brick Pi 轉接板,來製作各種功能的機器人。

也可以整合 Camera 或 諸多品牌的Webcam,只要一個無線網卡就能輕鬆搞定無線影像傳輸(這樣說好像太輕鬆了,不過的確比在 Arduino 上輕鬆太多~)

這是 Raspberry Pi 官方推出的 Camera kit,是接在 Pi 上的專用相機接頭,不會占掉寶貴的 USB

pi_camera_module_09

延伸閱讀:

BrickPi_用RasberryPi操控NXT

[開箱文]BrickPI – 讓 Raspberry Pi 接上您的樂高機器人感測器與馬達

Raspberry Pi教室設置

Raspberry Pi 機器人P控制循跡 – 使用BrickPi轉接板

今天研習一共有 5 位來賓,大家都辛苦囉!

 

2014-03-09 17.04.24

 

 

 

2014-03-09 16.03.19 2014-03-09 16.02.19

Raspberry Pi 機器人 Python篇-Part1 環境安裝

接續上篇【[開箱文]BrickPI – 讓 Raspberry Pi 接上您的樂高機器人感測器與馬達】,本篇將告訴您如何安裝包含了 Brick Pi 相關函式庫的開機用 SD 卡。

宣傳區

3/9 Brick Pi 機器人研習營,報名請按我   

什麼是 BrickPi

Raspberry Pi 機器人P控制循跡 – 使用BrickPi轉接板

一、安裝SD卡

1. 準備容量在4GB以上的SD卡

請下載開機映像檔的zip壓縮檔,請點我下載(檔名為2014.01.20_Dexter_Industries_wheezy.zip

下載之後請解壓縮。

2.下載並且安裝 Win32DiskImager 記憶卡燒錄程式

3.開啟 Win32DiskImager,點選右側磁碟片圖案選取剛下載好的映像檔,並勾選MD5 選項來驗證您下載的檔案是否正確(通常不太會出錯啦)

未命名

5. 接著就是將檔案寫入 SDCard裡  注意!請確認您所選擇的裝置(磁碟)是否正確,否則所有檔案都會不見!

安裝完畢後,將 SD 卡裝到RaspberryPi ,插上電源即可開機。登入預設帳號後請在 terminal 下執行 sudo raspi-config 進入設定畫面,找到 expand_rootfs 選項來使用全部的SD卡空間,否則即便您是使用16GB 的SD 卡,但從系統中看到的空間還是只會有2GB。

接著執行(請先確認 Raspberry Pi 是否能正常上網)

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

來更新所有軟體

二、安裝BrickPi 的Python 函式庫

Raspberry Pi 的預設程式開發環境就是Python,本步驟是要下載 Brick Pi 擴充板要用到的 Python 函式庫。

1. 我們要先從網路上複製 BrickPi Python的函式庫,請直接在 terminal 輸入,或在桌面環境下開啟LXTerminal 來輸入:

git clone https://github.com/DexterInd/BrickPi_Python.git

2.安裝
我們要從上方複製的函式庫中,執行 setup.py 這個 python檔案來安裝BrickPi 模組,請在 terminal 中輸入:
sudo apt-get install python-setuptools
sudo python setup.py install

這樣就安裝完成了,下一篇就會開始介紹!

 

140124 Raspberry Pi 一日研習@CAVE

今天一日的Raspberry Pi 研習,請到知名部落客 葉難先生主講,葉大哥也是國內第一本 Raspberry Pi 書籍 [Raspberry Pi從入門到應用] 的作者喲

2014-01-24 17.21.05

 

今天一共7位來賓

2014-01-24 09.55.12

 

早上先用些時間介紹Raspberry Pi 源起,再告訴大家如何燒錄作業系統到 SD 卡之後順利讓 Pi 開機。

葉難老師對於 Raspberry Pi 的 Linux 作業系統各項設定非常熟悉,投影片也很清楚。

 

 

 

 

2014-01-24 11.51.58

 

下午介紹到 Raspberry Pi 的 GPIO 腳位,學員們拿出 LED與按鈕等簡易電子元件來插插拔拔,動動手挺有趣的哩

 

 

2014-01-24 15.39.48

 

展示 Raspberry Pi 的照相機模組,馬上讓 Pi 有相當不錯的視覺辨識功能!

 

 

 

2014-01-24 17.16.02

 

展示 Brick Pi 循跡機器人

 

 

 

 

2014-01-24 17.17.45