Tag Archives: 程式教學

[NXT-G] 反三角函數 ATan

今天阿邦老師要來跟大家介紹一個好用的指令,給予座標可以計算出角度!假設今天我們做了一隻機械手臂,若要將球從(0,50)位置拿到(50,0)的位置,我們可以很明顯看出只要移動90度即可,但是生活中卻往不會那麼順利,不會每次都移動那麼漂亮的角度,今天若是要將球從(0,50)拿到(40,30)的位置,相信會難倒不少人,這邊跟大家介紹一個新的指令:

這個指令可以在HiTechnic官網下載,您只要輸入座標,他就會算出跟原點的角度,若我們要將機械手臂移動至我們想要到的位置,我們可以編寫以下程式:

 

此程式可以讓機械手臂移動到我們想要移到的位置,在缺少工程計算機的情況下,對使用者是個一大福音唷!

NXT-G之可以走螺旋狀的機器人

以往我們若是要用NXT-G讓機器人走螺旋狀(蚊香)的圖形,勢必會走的菱菱角角的,甚至還要計算角度控制轉彎幅度相當麻煩,在這邊阿邦老師介紹大家一個好用的指令如下:

這個外掛指令是從Hitechnic官方網站下載的,但是大家一定覺得很納悶,三角函數跟我的機器人要走螺旋狀圖形有甚麼關係呢?請看以下阿邦老師的報導:

若是將角度取正弦函數(Sin)的話,出來的值會從0=>1=>0=>-1=>0,我們將這些算出來的值乘上100,再將這些值代入馬達指令中的DataHub內的steering中,在控制馬達的部分,Steering為0的話其機器人會往前走,若數值越來越大的話(最大到100),其轉彎的幅度將越來越小,直到100的話機器人會原地旋轉,所以我們將正弦函數的值代到Steering中,我們將可看到機器人是以以下四個動作在重複:

1、以順時針方向由外圈慢慢向內縮,直到機器人原地旋轉

2、以順時針方向由內圈慢慢向外擴張

3、以逆時針方向由外圈慢慢向內縮,直到機器人原地旋轉

4、以逆時針方向由內圈慢慢向外擴張

以正弦函數為基準的轉彎幅度,比起我們自行設定的轉彎幅度會來的漂亮許多,大家也可以實際測試看看喔!其程式寫法如下~~~

 

0825 崑山科大NXC研習 第二天

感謝崑山科大資工系黃主任的邀約, 三天的研習由CAVE的阿吉老師與小黃老師來講NXC,第三天由探奇的邱老師來和大家分享他在NXT-G的心得。

值得高興的是, 本次報名相當踴躍, 現場人數超過30人!! 其中2/3是外校師生, 感謝大家這麼用功學習唷!! 主動報名的學習動機果然很高,大家對於NXC的問題都很踴躍發問, 只看阿吉與小黃滿場跑幫大家解決問題,不亦樂乎~

第一天實況報導請按我

和書合照一下是一定要的,主任是位非常嚴謹的伯伯。

一早坐第一班6:30高鐵, 8:18到台南. 我和小黃在車上都睡扁了.

上課實況.


崑山資工系另一位老師帶著小朋友一起來聽,他已經有8547了呢,幸福的孩子。

結束之後在校園中合照, 大家辛苦了.

來吃虱目魚肚粥, 真的很好吃!!

赤崁樓前舉杯!!   水晶粉圓好喝, 我還多買一杯上車喝呢.

8/25 崑山NXC研習第一天

阿吉和兆民一早坐6:30的高鐵,感謝藍海文化的林小姐來載我們, 今天一切都很順利呢。本次共有21位老師同學報名, 這樣的成績是相當好的, 也感謝資工系黃主任的支持。

希望很快再有機會到台南吃好吃的虱目魚肚粥。

今天的主題:

  1. NXC-針對LEGO量身訂作的C語言
  2. BricxCC-簡單好用的程式環境
  3. 讓機器人動起來
  4. 程式結構
  5. 感應器
  6. 馬達控制模式
  7. 挑戰題實做

明天會由兆民帶大家實做NXC中型專題, 就交給你囉!後天則請探奇邱老師來幫大家介紹好用又功能強大的NXT-G。

 

[LabVIEW NXT 教學] Simple chart 簡易光感測器圖表

咱們的 LabVIEW NXT 教學一路走來也到了第7章了,第一個範例是simple chart

NXT的螢幕是一個100 x 64像素的小可愛,可以用來畫一些簡單的單色圖。

本例是把光值顯示在螢幕上, 但是光值是0~100, 螢幕的高卻只有64, 這樣會超過啊, 怎麼辦呢?

新指令是Quotient and Remainder, 左側input是x與y, 右側可以輸出商(Quotient)與餘數(Remainder)。

所以每次迴圈的index : i 除以64以後得到的值, 當做Display Point指令的y值, 光感應器值當做Display Point指令的x值, 兩個值透過Bundle指令結合以後, 在NXT上畫點。

由於我們沒有清除螢幕, 所以如果您一直執行本程式的話, 螢幕就會被黑點占滿。

以下是用BricxCC的螢幕截圖, 有點看不出來是什麼東西, 但其實是由很多條直線與斜線所構成的。

畫點的速度實際上很快,所以只要甩一下光感應器就會出現一條線,試試看吧!!

下一個範例 improved chart就可以改善這個問題, take a look!

CAVE可以給您那些課程

以下是CAVE目前運行中的課程, 詳細課程說明請點我

LEGO積木創意造型課

(一)課程主題:透過積木堆疊學習平面、浮雕、立體圖案與色彩配置。

(二)適合對象:幼稚園大班低年級,沒有相關學習經驗者。

(三)課程時數:一期共12堂課,每堂課1小時。

(四)預定開課:民國100年3月初。

(五)開課時間:每周六13:00~14:00。

(六)課程費用:NT $6,000元整。

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LEGO機械原理SPM課

 

(一)課程概述:透過動手實作,認識機械及物理原理。

(二)適合對象:低年級中年級,沒有相關學習經驗者。

(三)課程時數:一期共12堂課,每堂課2小時。

(四)預定開課:民國100年3月初,每周六10:00~12:00;民國100年4月初,每周六14:00~16:00

(五)課程費用:NT $7,000元整。

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LEGO NXT-G機器人初階班

(一)課程概述:機器人的行為控制與程式設計

(二)適合對象:小學中高年級。

(三)課程時數:一期共12堂課,每堂課2小時。

 

(四)預定開課:民國100年4月初。

(五)開課時間:每周六16:00~18:00

(六)課程費用:NT $7,000元整 (請自備9797教具與電腦)。

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LEGO NXT-G機器人進階班

 

(一)課程概述:機器人的行為控制與程式設計

(二)適合對象:小學中高年級,已修習NXT-G機器人初階課程的學員並通過測驗者。

(三)課程時數:一期共12堂課,每堂課2小時。

(四)預定開課:民國100年4月初。

(五)開課時間:每周六19:00~21:00

(六)課程費用:NT $7,000元整 (請自備9797教具與電腦)。

LEGO機器人專題研究班

(一)課程概述:機器人專題研究與大型專案製作。

(二)適合對象:已修習NXT-G機器人進階課程的學員,並通過測驗者。

(三)課程時數:一期共12堂課,每堂課2小時。

(四)預定開課:民國100年3月初。

(五)開課時間:每周六9:30~11:30

(六)課程費用:NT $7,000元整 (請自備9797教具與電腦)。

  
    LEGO機器人高階程式語言

(一)課程概述:機器人進階程式應用的行為控制與程式設計教材皆為本團隊自行研發出版。

(二)適合對象:已修習NXT-G機器人進階課程的學員,並通過測驗者。

(三)課程時數:一期共12堂課,每堂課2小時。

(四)預定開課:民國100年4月中。

(五)開課時間:每周一或周六 (時間未定)

(五)課程費用:NT $7,000元整 (請自備9797教具與電腦) 。

 

  Android / Java機器人控制專案班

 

(一)課程概述:使用Android裝置控制機器人進階程式應用的行為控制與程式設計教材皆為本團隊自行研發出版。

(二)適合對象:小學中高年級,已修習NXT-G機器人初階課程的學員並通過測驗者。

(三)課程時數:一期共12堂課,每堂課3小時。

(四)預定開課:民國100年4月初。

(五)開課時間:周一至周五18:30~21:30,4人滿班即可開課

(五)課程費用:NT $12,000元整 (請自備9797教具與Android手機,無設備者可洽專案)。

開課地點:

機器人王國(台北市中正區中華路二段165號1樓)機器人王國部落格

科學小芽子: 台北市羅斯福路3段126號3F-3

             歡迎各位家長與小朋友來電洽詢開課。除了上述專營教室之外,我們也配合到府家教,絕不讓想玩機器人的小朋友失望!

洽詢專線: 0931 087 928, 02 2306 2900.

或寫電子郵件到:service@cavedu.com

 

 

NXC書 – 機器人新視界 NXC 與 NXT 上市了!!


千呼萬喚始出來, CAVE的書終於上市了!程式碼請到 CAVEDU 書籍專區來下載,也請參考我們的 NXC 實驗室

可以在博客來買的到,或是直接和我們購買就可以了。(現在購買是第二版喔)

各位讀者如果有任何問題,請直接在這邊提出,我們非常樂意答覆。

(真是太高興了, 呼呼呼.)