0516 清雲科大NXC機器人教學

這禮拜阿邦老師在清雲科大教同學們應用P(比例)控制來玩循跡車,甚麼是P(比例)控制呢?簡單來說,就是光源感應器每偵測到一個光源值,其B、C馬達都會有一個對應的速度,假設B馬達在左邊、C馬達在右邊,並且從黑線的右邊出發,當光源值在全黑40的時候,B馬達會用100的電力離開黑線,C馬達會用0的電力保持不動,當光源值在45的時候,也就是剛好在黑線跟白線交界,B、C馬達都會以50的電力直線前進,當光源值在全白50的時候,C馬達會用100的電力離開白線,B馬達會用0的電力保持不動,這就是P(比例)控制!

那麼一般我們在玩循跡車時的Z字型走法跟應用了P控制所做出的循跡車有甚麼差別呢?以下阿邦老師有錄製影片給大家參考:

Z字型走法的循跡車:

應用P控制的循跡車:

兩種控制法在走相同的場地時,應用P控制的循跡車整整比Z字型走法的循跡車快上了20秒左右,這個在分秒必爭的各種機器人比賽上肯定會有相當大的幫助!  所以大家一定要把P控制學起來,才能走得又快又穩!!  大家說是不是阿~

 

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