[教學] NXT Bluetooth – 回傳值範例

        在上次的文章 [教學] NXT Bluetooth – 傳/收值範例 裡,我們學到了如何讓 Master 傳值給 Slave 收取。但是,光是單方面的發出指令是不夠的,還必須要讓兩台NXT可以互相「溝通」,也就是要讓 Salve 要可以回傳值給 Master請看以下兩組程式,當Master的觸碰感應器按下時,SlaveA馬達會轉三秒,轉完後回傳值給MasterMaster接收到Slave回傳的訊息後便發出提示音

 

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//master  請將觸碰感應器接在1號輸入端

#define BT_CONN 1

#define OUTBOX 5

#define INBOX 3

sub BTCheck (int conn)

{

if (!BluetoothStatus(conn)==NO_ERR) 

{

TextOut(5,LCD_LINE2,"Error");//顯示連線錯誤訊息

Wait(1000);

Stop(true);

}//if

}// BTCheck

task main()

{

BTCheck (BT_CONN); //檢查與slave之連線

SetSensorTouch(S1);

         bool n;

        while(true)

        {

               until(Sensor(S1) == 1);

               SendRemoteBool(BT_CONN, OUTBOX, 1);

               while(n == 0)

             

                        ReceiveRemoteBool(INBOX, true, n);

              }

              PlayTone(440,300);

              Wait(300);

               n = 0;

        }

}


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//slave

#define INBOX 5

#define OUTBOX 3

sub BTCheck(int conn)

{

if (!BluetoothStatus(conn)==NO_ERR)

{

TextOut(5,LCD_LINE2,"Error"); //顯示連線錯誤訊息

Wait(1000);

Stop(true);

}//if

}//BTCheck

task main()

{

BTCheck(0); // 從slave來看,master都是連接在line 0

bool bval;

while(true)

{

while(bval == 0)

{

        ReceiveRemoteBool(INBOX, true, bval);    

         }

         OnFwd(OUT_A,100);

         Wait(3000);

         Off(OUT_A);

         SendResponseBool(OUTBOX,1);

         bval = 0;

}//while

}//main

 

Slave 的程式裡,我們用到了 SendResponseBool() 指令,這個指令可以讓 Slave 直接回傳訊息給 Master,所以我們不需要選要傳的 line,只需要設定要傳的信箱(第一個參數)與要傳的值(第二個參數)就好,真正達到了 Master-Slave 互通有無

有任何建議或疑問歡迎提出討論!另外以上內容摘自 CAVE 即將上市的書 – 機器人新視界 NXT與NXC 第二版 "機器人對話"


同時非常感謝 Bridan 先生對本章所提出的建議,謝謝您。

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1 Comment on [教學] NXT Bluetooth – 回傳值範例

  1. 阿吉

    謝謝您給我機會看第一手初稿,只是儘我所能補充意見而已。

    [版主回覆04/26/2010 13:58:19]Bridan客氣了, 有您幫忙看稿, 實為小弟與眾多讀者之福.

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