簡易四足機器人 ver.0

一直想很喜歡連桿的多足機器人,上個周末試著用極簡單的材料做了頗陽春的一台來玩:

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我參考了Tamiya的Robocraft系列(各種動物造型的連桿機器人都超可愛的!),以及下面的影片來進行。

手邊恰好有一顆Tamiya的三段速齒輪箱(選擇203.7:1的低速檔位)以及電池盒,便以此作為動力來源,

只是實驗雛形,並不打算用太精緻的材料、太費工的方式來做,在學長的建議下,到文具行買了1000P的厚卡紙(褐、黑)、350P的灰銅紙(白)以及雙腳釘,相當簡單好加工,效果也意外的好呢!

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馬達的固定方式很簡單,可以直接將齒輪箱放到紙上,對好位置後用鉛筆標記,以美工刀割個小縫就能穿過雙腳釘固定了;軸的固定孔則是用先用美工刀劃個十字後將雙腳釘穿入並旋轉好幾圈,最後將選轉後凸起的屑屑一並修掉;在將連桿組裝上機器人前臂須確定連桿都能流暢的運行,避免因阻力造成連桿變形。

後腳的軸座以350P的灰銅紙做了一個長方形黏在底板上;因為忘了多準備一根軸,所以也是用雙腳釘固定,可能會有組裝偏差。

下圖是反過來將馬達置於底板上方的組裝方法,重心較低,齒輪箱的重量整個落在底板上,不像掛在底板下時只有兩個點在支撐;底板也比較不會在機器人行走過程中翹曲,就是看起來醜了些,下回打算連同後腳的軸座一同做成一個長方體將齒輪箱等結構關在裏頭。

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兩邊軸的組裝型態。一邊有兩種長度共四根連桿,長度比例是參考前面附的影片,一要得確保連桿能流暢轉動後再將其與曲柄軸接合。

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最後是DEMO影片,這是一開始將齒輪箱置與底板下端的型態,可以看見底板會在機器人行走過程中明顯翹曲;

至於非預期的轉彎現象,推測是鑽孔時因施力不當而折到連桿(但只要避免直接折到,紙是足以支撐機器人重量的!),以至於腳有些內彎(跛腳)。另外若組裝連桿時未保持平行,運行時也會出問題。


 

紙張雖然比較脆弱,卻仍有一定的硬度足以支撐機器人的重量並做成連桿運行,加工也相對簡單又便宜,也容易替換元件,大家不妨多試試用,相當有趣喔!有了這次的經驗,下回就可以安心的用比較精緻的材料來正式製作了!
到時再跟大家介紹組裝細節!

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