幾週前，在淡江大學同舟廣場舉辦的「創意皂飛車競賽」，動力組的競爭可真是龍爭虎鬥。其中，我們CAVEDU教育團隊的好夥伴游允赫老師，以動力大腳車在動力組的激烈競爭中脫穎而出，在動力折返挑戰賽中獲得第二名的佳績！

  對於製作動力小車深有熱忱的允赫老師，便想藉由文字跟讀者們分享製作動力大腳車的過程及心得。因此，這篇文章將為大家簡單介紹，如何製作動力大腳車的硬體設施。

先讓我們看一下動力大腳車的測試影片：

  在開始製作動力大腳車的硬體設施前，我們先要取得一台Tamiya大腳車。有了大腳車後，我們把車子上的電池盒拆掉，只保留底盤、馬達及齒輪組。

  接下來，我們要幫大腳車裝上培林（Bearing）。為什麼要裝培林呢？主要是因大腳車的底盤把齒輪放在同一邊，所以要利用培林使車體置中。大腳車本身輪軸中間是外露的，可以直接使用那邊的空間製作結構，前後是可動結構，可隨坡度有微幅變化，足以確保感應器和軌道的距離不變，便不會因距離不同而產生誤判。

機械小知識——什麼是培林？

  台灣人稱軸承（Bearing）為培林。而軸承這個機件在機械上的作用是，當其它機件在軸上彼此產生相對的運動時，用來保持軸的中心位置，並且控制該運動（參考自維基百科）。

  因為我們已把大腳車的電池盒拆除了，所以要讓大腳車有適合的動力來源。在這裡我們使用的是LinkIt 7697開發板 + Robot Shield馬達驅動板。如何將它們固定在大腳車上？不複雜，就是把塑膠殼拆開，使板子可以固定即可，但要注意不要讓板子的重心太高。

  在進行前述流程時，幾兩個事項要注意：（1）需測量底盤軸距，以及裡面有多少空間可製做結構；（2）還有因齒輪箱在左邊，所以在畫3D時，需計算修正，好使車子放在軌道上時，不會偏向一邊。

  接下來便都是進行3D建模了。

  硬體部分大致介紹至此，若讀者有不了解的地方，歡迎詢問允赫老師，E-mail：yhyu@cavedu.com；下一篇，我們將介紹動力大腳車在軟體層面需有哪些部署。

相關文章

• [LinkIt 7697] 認識LinkIt 7697，你會需要這一篇！

• [LinkIt 7697] 物聯網應用情境下的LinkIt 7697

• ［教學文］MIT App Inventor Codi Bot 設計發想

• [LinkIt 7697] WiFi 控制RGB三色LED

• [LinkIt 7697開發板教學]MCS雲端RGB LED類比控制-Blocklyduino圖形化開發環境

  今日的物聯網應用多包含裝置（Device）、雲端（Cloud）及手機 （Mobile） 三部分，彼此互相連通，常用的有三種情境：

  情境一：手機和開發板透過藍芽對連，透過手機控制開發板。開發者可在 Arduino 中使用的 LRemote函式庫撰寫 UI的呈現和互動方式，手機上則需安裝 LinkIt Remote App。當手機透過藍芽連至 LinkIt 7697，會自動讀取 UI 的呈現方式，並可做交互操作。例如 OTTO97 這個二足機器人專案，就是使用此方法透過手機的藍芽操作機器人。除了使用 LRemote 函式庫（Arduino端）搭配 LinkIt Remote App（手機端）進行藍芽連線操作之外，也可使用 App Inventor製作手機端的應用與 LinkIt 7697 互相溝通。使用藍芽連線的好處之一，就是手機對外網路（Wi-Fi or 4G）還是連通的，依舊可上網。

資源連結：

LRemote: https://goo.gl/gx6uPY

OTTO97: https://goo.gl/qLK2Vq

  情境二：手機和開發板透過Wi-Fi 對連。使用此方法 LinkIt 7697 會需要切到AP模式，手機連到LinkIt 7697（Soft AP）並使用瀏覽器開啟網頁。此種方法的缺點就是，當手機連線到LinkIt 7697時，會失去上網功能，但手機基端不需安裝應用，只需要有瀏覽器則是其優點。（目前 LinkIt 7697 的Soft AP模式 Arduino 函式庫已經開發，並且已經釋放出來給開發者使用。）

  情境三：透過MCS（MediaTek Cloud Sandbox）雲端服務，進行LinkIt 7697與多屏的溝通。MCS為聯發科技公司，免費提供給開發者進行概念驗證和學習物聯網應用的一個雲端平台，分成公有雲版本（MCS）和私有雲版本（MSCLite）。公有雲版本只要至 mcs.mediatek.com 註冊後便可直接使用；私有雲MCSLite需要安裝到自己的網路環境內，可在任何一台可執行Node.js的環境上運行（Windows、MacOS、Linux），所以可以裝在 PC、Notebook、NAS、AWS/Azure，甚至是 LinkIt Smart 7688 上。MCSLite 為一開源專案，且提供大量的彈性可供讓使用者客製化，方便使用者依自己的需求修改調整。

資源連結：

MCS : https://mcs.mediatek.com

MCSLite : https://mcslite.netlify.com/zh-TW

周邊配套

  LinkIt 7697 已與眾多通路上容易購買的常用周邊硬體進行過相容性測，並有提供可用的函式庫及教學文章，例如七段顯示器/矩陣顯示器（74HC595/MAX7219），OLED（SH1106/SSD1306⋯⋯等等），LCD模組（PCF8574A/PCF8574），溫度壓力感測器（BMP183），RGB LED（WS2812），超音波測距模組（HC-SR04），溫溼度感測器（AM2302/DHT22/DHT11⋯⋯等等），光感測器（LM358），LED Bar（MY9221），加速度感測器（MPU-9250）⋯⋯等等。

資源 :

相容周邊驅動和教學: https://goo.gl/sUQnCM

  開發者除可單獨入手這些常用的周邊模組外，若想要一次性入手常用周邊，也可考慮Grove Starter Kit for LinkIt 7697，作為上手學習的套件。

  此外，台灣知名的機器人開發板廠商 MiniPlan，也有針對LinkIt 7697 開發相容的Robot Shield，提供好用的馬達控制功能及高效安全的內建可充電電池，非常適合開發初階機器人應用。

總結

  LinkIt 7697為學習和實作物聯網應用非常好用的平台，搭配聯發科技公司提供的免費物聯網雲服務MCS/MCSLite，以及手機應用LinkIt Remote，可以更容易製做出橫跨裝置 （Device）、雲端（Cloud）及手機（Mobile）的物聯網專案。也歡迎大家加入FB粉絲團 「LinkIt 開發者社群」，可及時獲得第一手資訊。

相關文章

• [LinkIt 7697] 認識LinkIt 7697，你會需要這一篇！

• ［教學文］MIT App Inventor Codi Bot 設計發想

• [LinkIt 7697] WiFi 控制RGB三色LED

• [LinkIt 7697開發板教學]MCS雲端RGB LED類比控制-Blocklyduino圖形化開發環境

• [LinkIt 7697開發板教學]BLE藍牙簡介

  對於會寫程式的人來說，不同程式語言有著極大不同，但對於不會的人來說：

都一樣啊！哪有什麼不同，看起來都像咒語⋯⋯

  因此需要一個符號或吉祥物來與這種語言產生連結，例如Linux的小企鵝、Arduino的無限符號，或Scratch的小貓⋯⋯等等，在各式場合都能看到代表各自的logo。App Inventor 以往的logo太像Android，為搭配即將推出的App Inventor iOS版，MIT App Inventor小組推出了新的logo，CAVEDU也很高興能設計 MIT App Inventor Codi bot(選購連結)

圖1

  之前已經寫過一篇介紹Codi Bot的各類功能，教學文件也都出來了：

• 單機執行：直接執行 (影片)

• LED：使用按鈕、滑桿來控制翅膀與底座的LED (影片)

• 翅膀：使用按鈕、滑桿來控制翅膀(伺服機) (影片)

• 聲音：控制蜂鳴器發出各種音符或自訂義頻率與時間長度 (影片)

• 完整app：整合上述功能 (影片)

  本篇要與大家分享 Codi Bot的設計發想，分成核心、外觀及燈光⋯⋯等等（感謝設計師：游允赫大大）：

一、核心：

  MIT App Inventor在阿吉老師去MIT擔任訪問學者前，藍牙BLE支援的板子只有Arduino 101，但大家知道的⋯⋯Arduino 101已停產，所以自然要有一款平價好用的控制板補上，那便是LinkIt 7697。為方便腳位和電源管理，我們再搭配 Robot Shield for LinkIt 7697 V2.0 好放進Codi bot的肚子裡。

  Robot Shield 背面有兩個電容，並且是專門為機器人應用所設計，所以把許多腳位都用 3 pin 的方式接出來，也有兩個直流馬達的螺絲接口。兩者只要疊在一起就好了，並且可用 Robot Shield 來為 7697供電。另一個很棒的地方是 Robot Shield上就有一個蜂鳴器，可讓機器人發出簡易音效。

圖2

圖3

  把超音波感測器、LED、servo接上後，Robot shield的腳位都快用完了呢⋯⋯，再以螺絲固定即可。

圖4

所有內部的線路走法大致如此，要準備組合了。

圖5

是不是塞得很滿呢？

圖6

二、外觀

超音波感測器裝在Codi bot頭部，線路走脖子接到擴充板上。

圖7

就是眼睛啦，很可愛吧！深度是有測試過的，不會影響距離偵測的效果。

圖8

我們設計了一個背包，驅動翅膀的兩顆servo 就放在裡面。

圖9

Codi bot 底部，很容易就能撥動開關來開機。

圖10

組合身體前後兩片零件的螺絲會被條紋（牛皮）遮起來。

圖11

三、燈光

  為了順利呈現MIT App Inventor logo 兩個翅膀的紫色與綠色，又要有互動效果，我們選用LED燈條，從servo的背包孔位拉出線來。

圖12

把LED燈條放入翅膀零件的溝槽，這一步難度比較高，小心不要壓到線。

圖13

  Codi Bot背包上有一個孔，可以讓壓克力支撐架扣入以固定。底部的RGB LED 則是安裝在壓克力底座的孔，伸進去一點有很不錯的燈光效果喔！

圖14

圖15

相關文章

• [新品介紹]MIT App Inventor Codi Bot物聯網教學互動機器人

• MIT App Inventor IoT Codi Bot頁面

• [LinkIt 7697] 認識LinkIt 7697，你會需要這一篇！

• [Boson電子積木好好玩] 製作屬於自己的留聲機

• [Boson電子積木好好玩] 動手玩創意音樂盒及閃亮亮皇冠＿初階篇