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會騎車的機器人


嘉實多石油公司開發出一種測試機車用的機器人,名為Flossie。

雖然外形不大好看, 不過它可是非常聰明的呢!  有自動學習模式的它,會自動”學習”現在這台機車騎乘時要怎麼控制離合器還有油門、檔位等等。

Flossie的工作就是負責在測試機車時維持一定的表現和動作。

嘉實多表示,該機器人可以保證取得的資料非常準確,所以可以很迅速的獲得機油的評價報告資料。

不過它必須要有東西支持, 沒辦法自己平衡, 所以要賽車手一樣做出花式動作的話就要再等等囉!

 

Philo 的氣壓夾具 by 力維

philo的氣壓夾具

最近和力維在研究一台夾娃娃機, 發現用馬達做末端夾具的話, 體積會過大。

加上我們都對氣壓零件有一定的狂熱, 所以決定使用philo的idea, 大家來看看吧!

手指閉合

手指打開, 使用胎皮來增加磨擦力, 手指是有關節的, 可以抓球型的東西。



來抓個馬達看看。

三菱的拉力賽概念廠車 運用了瑞典45度輪

由三菱公司推出的拉力賽概念廠車, 運用了瑞典45度輪, 看起來有點像奇怪的青蛙。

有關瑞典45度輪的特點簡單說, 就是輪子本身的摩擦力較小, 可以沿著許多可能的軌跡來移動, 不僅限於向前或是向後。

橢圓形的小輪胎本身沒有動力, 動力還是只有在軸中心。

 

其中有名的實作是卡耐基美隆大學的 Uranus mobile robot. 如圖

 

機器人作業的力約束

機器人在執行任務時一般會受到兩種約束。

1. 自然約束: 機器人手爪(工具) 與環境接觸時, 環境的幾何特性構成對作業的約束。

自然約束又分為:

a.  自然位置約束: 在某種特定的接觸情況下自然發生的約束, 與機器人的運動軌跡無關, ex: 機器人與剛性表面接觸時, 無法自由穿過此表面. 稱為自然位置約束。

b.  自然力約束: 以上述剛性表面為例, 如該表面為光滑表面, 則不能對機器人手爪施加延表面切線方向的力, 稱為自然力約束。

2. 人為約束: 人為給定的約束, 用來描述機器人預期的運動或施加的力。

 

KUKA 教育訓練 下午

下午接著參觀更大的機器人, 這支是KR 150, 這就真的很巨大了! 很難想像 KR 1000長什麼樣, 變形金剛嘛?


這台是KR 180, 它只有4個自由度, 末端只能朝下, 用來快速將物體由A處搬到B處。


馬達放在手臂末端, 再用傳動軸將動力送出去。


精密的傳動軸.


KR 180 使用碳纖維材質, 真高檔.


粗壯的前端.

這個東西就有趣了, 它是平衡缸, 內部構造主要是彈簧, 當手臂前伸的時候, 它會拉住手臂來保持平衡。

再看一次 KR 180.

這是正在進行雕刻的KUKA手.