Author Archives: CAVEDU 阿吉 - 雜工

氣壓推動車

覺得老是用馬達帶動車子沒意思嘛? 換個口味看看吧!

這台車是利用一個小幫浦來打氣帶動兩個大活塞使車子前進,實際上前進的效果很有限,因為打氣的壓力不夠…

先看影片再看照片

[youtube=”http://www.youtube.com/v/pA679kpJuFA”] [youtube=”http://www.youtube.com/v/pdjZbsIpzBs”]












 

機器人椅子

日本沖電氣工業和岡村制作所兩家公司聯合發布了最新設計——機器人椅子“LEOPARD”。將機器人技術應用用到人體工程學機械椅,該機器人技術在模擬人體大腿到股關節週邊肌肉開發而成。使此新開發的科技椅在使用者坐上去的同時,自動調節使用者背部與椅背的最佳狀態,並能提供使用者離開椅子時“一臂之力”。


[youtube=”https://www.youtube.com/watch?hl=ja&v=5FoFxm-zSqg&gl=JP”]

NXC 雙光感應器車 可過十字路口

早先的單光感應器遇到交叉口就沒輒了,因為它的原理是沿著線的”邊緣”來走,所以不能直走通過十字路口。

宗翰老師幫我們作一台示範機器人,先來看一下影片:

[youtube=http://www.youtube.com/v/HGLFlgRluX8]

在這裡提供宗翰老師寫的程式碼給大家參考:

1號光感在機器人的左邊,2號在右邊,所以我們會有四種狀況,

1黑2白: 機器人向右前方走碰到了黑線  ->   左前方修正

1白2黑: 機器人向右前方走碰到了黑線  ->   右前方修正

1白2白: 機器人位於軌跡線的正上方  ->   直行

1黑2黑: 機器人碰到十字路口  ->   直行

再使用依個無限迴圈就完成囉~

#define Light 45  //光值
#define time 100 //轉動時間
#define pwr 70    //馬達電力

task main()
{
     SetSensorLight(IN_1);
     SetSensorLight(IN_2);

     while(true)
     {
            int a = SENSOR_1;
            int b = SENSOR_2;

            if(a>Light && b>Light)
            {
                  OnFwdSync(OUT_AC,pwr,0);
                  Wait(time);
                  Off(OUT_AC);
            }
            else if(a<Light && b> Light)
            {
                  OnFwdSync(OUT_AC,pwr,0);
                  Wait(time);
                  Off(OUT_AC);
            }
            else if(a>Light && b< Light)
            {
                  OnFwd(OUT_A,pwr);
                  OnFwd(OUT_C,10);
                  Wait(time);
                  Off(OUT_AC);
            }
            else
            {
                 OnFwd(OUT_A,10);
                 OnFwd(OUT_C,pwr);
                 Wait(time);
                 Off(OUT_AC);
            }
     }
}//end of main
Linw Follow - Dual light sensor

CAVE想辦的小研討會

CAVE要告訴大家一個好消息,我們想辦小型的技術研討會,說是研討會有點太serious,就是和大家分享一點新知。

原本是想說對內部講師就好,但在討論後,我們就把這個消息登上來看看有沒有人有興趣參加。

目前我們準備幾個方向:

一次2個小時,包含Q/A與愉快的下午茶時間, 聽起來就覺得很棒!

1. NXC basic.

2. Hitechnic感應器實作 (Compass, Gyro, Accelaration, IR seeker, IR link等感應器.) -> 使用 NXT-G

3. NXT-G 2.0 datalogging

4. 機構設計,一次會有兩個主題,例如:實做差速器、LSD 或足式機器人等等

請大家踴躍回應,原則上4人報名我們就開辦啦!

阿吉

近期要談的

Blog這種東西,不弄則已,ㄧ弄就每天都想寫個什麼東西上來。

回想自己還算有些東西可以寫,雖然年代比較久(2004囉),但還是有它的價值,過幾天就慢慢放上來吧,但還有NXC的書啊,快要被壓扁了!

現在想到要放上Blog的內容,除了滿坑滿谷的LEGO介紹以外,以前一些活動的回顧,例如:2006年的LEGO Engineering Conference,還有ㄧ些上課的心得。

原來累積的東西還不少,加油吧! CAVE!!

阿吉

普立爾文教基金會 視障生LEGO體驗課

CAVE很榮幸能與台灣視障權益的主要推動者 – 財團法人普立爾文教基金會合辦一系列的LEGO動力機械課程。

為此我們特地在今天舉辦了說明會與體驗課, 邀請小朋友與家長一起來嘗試、同樂。

對於CAVE來說, 這是全新的嘗試。

我們重新思考了我們的課程,對於視障生是否合適, 我與0.5老師都非常謹慎看待這件事,直到今天活動開始前, 心裡都還有一點點擔心。

直到小朋友到現場之後,我們才發現…  原來我們都想太多了,受限的是我們成人的心,絕不是這些孩子們。

神如果關了一扇窗,祂一定會打開另一扇窗,即便眼睛不方便或全盲,但他們的好奇心與動機卻與一般孩子無異,甚有過之。

看到他們用指尖去感受不同的模型,馬達轉動,心裡非常感動!

來看看上課實況吧

小朋友上課的同時,我們在另一個教室與家長懇談

車子要停在車庫裡才對

專注的兄弟檔

小妹妹很用心去感受”大腳怪”的動作

0.5老師

弟弟特別和媽媽說”我一定要來上課!”

 

與LEGO大姐晚餐

今天晚上阿吉和宗翰與一位LEGO Education的重量級的人物共進晚餐, Lim Cheng Pier小姐!她到底有多大呢? LEGO亞洲她說了算,夠大了吧!和Lim也認識好幾年了, 幾乎每年都會碰面,台灣重要的機器人競賽也都會看到她。感謝的是,她的中文已經和台灣人沒兩樣了, 記得以前邊吃飯邊講英文的窘境… 唉!

Lim此行是要去看明天在高雄科工館的FLL大賽,今天就來找我們吃個晚餐。 這次特別指定要吃”道地”的台灣小吃, 對於我們這兩個隨便吃的人, 真是大難題…,Lim 其實很常來台灣, 該吃的都吃過了,所以在想要去吃什麼也真傷透腦筋,後來還是往永康街去。

用餐時Lim提到年度LEGO Education的大事: LEGO Engineering Conference. 3/16~18,在新加坡的科教館,這是亞洲最大的Science museum,最近又要搬到一個更大的地方了,新加坡在科學教育方面真的很用心。阿吉有參加過2006年的那一次,發表的是我的論文。那次參加算是開了眼界,能看到LEGO Education在不同國家,不同年齡層的應用。

本次LEGO Engineering Conference的重點是NXT-G 2.0, 其中Chris Rogers會主持一個Workshop, 分為Basic與Advanced,會詳細介紹2.0中 Data logging的功能。Data logging可以回溯到Robolab 2.5.4的Investigator(探索者), 我們可以將感應器收到的資料回傳到電腦做分析,是機器人領域重要的另一塊拼圖,她也提到2.0中這部份的功能會更加完整與強大。

如果我們可以去的話,她會先把一些”私房菜”先給我們看過,詳細的spec等我們看完之後會與大家分享。Lim力邀我們兩個去參加Advnaced workshop,並問我們有沒有興趣寫一本 Data logging for NXT-G 2.0的書!?不過她希望是英文的, ha~

我們要出的書今天晚上也請她看過初稿了,她很期待NXC與NXT的火花呢!

50週年紀念積木, 鍍金的唷, yeah~

 阿吉

LEGO 8017 黑武士鈦戰機

8017  Darth Vader’s TIE Fighter

會買這一台純粹是因為我是黑武士的小粉絲, 和10175相比小多了,但是精髓有到,個人覺得星戰迷一定要買的一組。

這是10175, 一看就知道大多了!

特殊零件: 黑武士人偶

推薦度: 4
樂趣度: 3
收藏度: 3
稀有度: 2

都是為了你啦!!



—————————
接下來看看它的組裝過程吧!







LEGO 8436 氣壓大卡車

8436 氣壓大卡車

特殊零件: pump x1, 活塞x2, 氣壓開關switch x2. 
推薦度: 4
樂趣度: 4
收藏度: 5
稀有度: 4

這台車依上市就造成轟動, 在yahoo拍賣上也是人氣商品, 不過現在要入手要花比較多$$。

除了壯碩的車體以外, 車後共有三種模型可以選擇:拖吊車(搭配8435)、 勾子、和夾子,並有完整的氣壓零件, 算是誠意十足的一組set。

ps: 藍色的氣瓶是我自己加裝的,這也是LEGO的零件唷!







































LEGO 8435 越野大腳車

8435 越野大腳車

特殊零件: 彈簧避震器x2,V6引擎, 拖勾x2
推薦度: 3
樂趣度: 4
收藏度: 3
稀有度: 3

8435是一台物超所值的車, 有V6引擎、兩支彈簧避震器、 差速器零件、後輪組的越野能力很高。

前後都有一組拖勾, 功能相當完整, 車殼可以完整地拿起來, 相當有趣。

看看這個幅度!!

引擎蓋打開

從這邊可以完整看到差速器

引擎的活塞

車後燈組

前懸吊與散熱風扇

半邊引擎

引擎本體

前拖勾組,附棘爪

前懸吊組

車頂燈組

車殼車體

車體

引擎特寫

車殼車體

另一個角度的車後輪

車頂

前懸吊組

車架

座椅

車體前方

風扇與前拖勾

後勾組

引擎和前懸吊組起來了

看到這樣的精密機構真的很感動

使用軸傳動接上差速器

傳動組

目錄最新版

各位朋友久等了, CAVE在這邊和大家宣布書的目錄, 新加入了數個專題,

                                   CAVE

1. 歡迎來到NXC新紀元

      話說前頭
     
什麼是NXC?為什麼我要用NXC?
      本書特色

     
建議讀者

2. NXC初探

      Bricx Command Center
      第一個程式
     
執行程式
     
如何處理錯誤
     
我的機器人會轉彎
     
什麼是巨集?
      要機器人做重複動作的指令

     
加上註解

3. 魔術小盒子變數

      變數就是小盒子
     
我是誰 資料型別
     
丟丟骰子-隨機亂數

4. 我該怎麼辦

      我要考100為什麼要學控制結構?
      運算子與真值表

     
條件
     
複習一下while
if else
的用法

     
至少做一次do while
      一步步往上
for
     單選題
switch

5. 感應器

      幫機器人裝上感應器
     
跌跌撞撞觸碰感應器
     
光感應器
     
聲音感應器
     
超音波感應器
     
角度感應器

6. 大大小小的任務

     任務task
     子程式
subroutine
inline function
     巨集
Macro

7. 馬達面面觀

      怎麼停 大不同
     
無控制模式
     
速度控制模式
     
同步模式
     
轉速表模式
      PID
控制

     PWM pulse width modulation

8. 感應器的殺手級應用
     
感應器的類型
     
感應器的模式
      RCX
的角度感應器
     
組合不同的感應器

9. 平行處理

      從一個錯誤程式說起
     
關鍵區(Critical area)與互斥變數(mutex variable)
      使用號誌器

10. 機器人對話

      建立藍芽連線
     
稱兄道弟—master slave
      你丟我撿送出
message
      即時控制指令

11. NXC百寶箱

       BricxCC的直接控制功能

時間功能
     
字串
     
陣列
     
數值運算

12. 進階I/O指令

            布林轉換

感應器的值
      進階馬達指令

LCD
     聲音
     

13. 專題:線控遙控車 

14. 專題:雙光感應器車 

15. 專題:爬樓梯機器人 

16. 專題:機械手臂 

17. 專題:指南車Hitechnic compass sensor

 

18. 專題:足球機器人Hitechnic IRseeker sensor

19. 專題:積木分類機Hitechnic color sensor

21. 附錄

       參考書目
       網路資源
       常見問題排解

Bricx Command Center 開放原始碼

BricxCC的作者決定要開放BricxCC, NXC與NBC原始碼了!

Good for everyone interested with NXC/NBC.

John的聲明: http://news.lugnet.com/robotics/?n=27635

原始碼位置: http://bricxcc.svn.sourceforge.net/viewvc/bricxcc/

希望可以藉此給各位LEGO正體中文的使用者一個更優的環境, 我覺得這件事非常有意義。

雖然我們不是最頂尖的programmer,但我們有熱情來試試看,但是光只有CAVE團隊只怕忙不過來, 如果有意願加入的夥伴, 請和我們討論!

 

                           阿吉

NXT 2.0出爐了!

2005年NXT上市之後,造成一片轟動,畢竟RCX是1999年的產品啊!

一等就是7年, 實在是太久了,不過這次LEGO沒讓我們等太久, NXT2.0已經有消息了!!

請參考Pocket-lint的報導, 裡面有更多圖可以看.

令人興奮的就是 color sensor成為LEGO的標準配備, 以前的光感應器, 效果是比較不理想。另外, 新版的NXT-G軟體可以直接遙控NXT(Remote Control),小小原始人比較想知道的是,它硬體的規格有沒有加強, 對於其他語言( like NXC)的支援怎麼樣。

如果NXT可以外接記憶卡就太好了,或是給我們有內建角度感應器的PF馬達吧! (幻想中…)

定價是200英鎊, 就看看台灣要賣多少囉!

                                                                                  阿吉