[Arduino] 利基科技的 OZONE 避障機器人

OZONE是國內廠商利基科技推出的 Arduino(Leonardo) 相容板。

http://resource.innovati.com.tw/he-xin-kong-zhi-mo-zu-jie-shao/ozone

只要在 Arduino 環境中裝好 OZONE 的函式庫就可直接使用利基科技的各式周邊套件,有各式感測器、LCD、直流馬達、伺服機、通訊與時間模組等等,另外 OZONE 採 CMDBUS 架構,對於周邊的擴充性以及程式開發的彈性上都有更好的表現。



下圖即為 OZONE開發板,右側為 CMDBUS 接頭,預設可接三組周邊,並可透過擴充線連接到最多32個周邊,擴充性相當好!



來作一台可愛的小機器人吧,規格介紹:

使用OZONE板與LCD、SONAR感測器

底盤為DF Robot的mini Robot Chassis(兩個小直流馬達)

機器人可以自行使用SONAR感測器來避障,並在LCD上顯示前方障礙物的距離(公分)

 

 

arduino程式碼

=========================================================

#include

SonarA Sonar(16);

LCD2X16A LCD(0);

uint8_t Status;

uint16_t Distance;

void setup(){

    pinMode(12,OUTPUT);

    pinMode(11,OUTPUT);

    pinMode(8,OUTPUT);

    pinMode(7,OUTPUT);

    LCD.BacklightOn(0);

    LCD.CursorOff();

}

void loop(){

  LCD.Clear();

  do {

      Sonar.Ranging()   ;

      delay(100);

      Status= Sonar.GetDistance(1, Distance);

  }

  while(Status != 1);

  LCD.Display(Distance);

  analogWrite(11,255);

  analogWrite(8,0); 

  if(Distance<20){

      analogWrite(7,0);

      analogWrite(12,255);

  }

  else{

      analogWrite(7,255);

      analogWrite(12,0);

  }

  delay(100);

}

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