| 作者/攝影 | 曾吉弘 |
| 課程時間 | 2017 3/16 |
| 課程講師 | 曾吉弘 |
| 課程場地 | 台北市萬大國小 |
3/16 來到了CAVEDU旁邊的萬大國小，學生們想要參加今年台北市校際盃的公開賽(主機不可使用樂高原廠主機)。這樣一來多數人會改用Arduino作為控制主機。不過馬上就會遇到的問題就是機構問題，總是要組裝出一台機器人車身的嘛。自行設計機構零件的話，在組裝和修改上的彈性就比樂高弱了一點。樂高的積木式零件能讓學生可以馬上修正上次測試中不滿意的地方。
所以啦，MindSensors這家與HiTechnic齊名的電子周邊廠商早早在NXT時代就推出了NXShield-D/ M 可以搭配 Arduino Uno 與 Mega 2560，到了EV3也推出了 EVShield。讓Arduino Uno 可以使用樂高EV3的原廠感測器，當然MindSensors推出的周邊(例如本次研習用到的Lineleader 光感測器陣列)也可以用，回頭還能繼續擴充各種 Arduino 的擴充板，一舉多得呢。
(樂高強大的地方並非只有主機而已，應有盡有零件庫才是關鍵。說來很現實，但多數人離不開樂高的原因的確是如此。)
先來看一下EVShield的外觀，左右各有四個接頭，可以同時連接4顆感測器與4顆馬達，EVShield另一面還有6個 servo 的 3 pin 接頭，除非要做二足步行機器人，不然這樣的I/O數量應該很夠了。
真的不滿足的話… 還有馬達多工板與NXT感測器擴充板可以用，舊款的NXT一樣不會浪費喔。
疊上一片小螢幕的樣子
接著說明一下 Lineleader，這是MindSensors 特別針對刁鑽的直角彎、髮夾彎甚至斷線等設計出的神兵利器：八個光感測器整合成一個陣列。每個可獨立回傳0~100的光值變化，並且已經有 PID 函式庫讓您直接修改相關參數就可以有很好的循跡效果，希望能讓小朋友過程中建立一些機器人控制所需的數學基礎。讓他們知道原來線性方程式以及三角函數真的有用，而不是一直解一些無聊的題目(很可惜，阿吉老師的學生時代就是這樣過的…，無法體會數學之美)。
來看看執行的影片吧 (偵測障礙物是使用 MindSensors SumoEye紅外線感測器，您當然可改用樂高EV3的超音波感測器)。
圖說：阿吉老師分享使用一般光感測器與 Lineleader 在過十字路口以及色卡紅綠燈的一些小小心得
最後請看上課照片，祝各位小朋友、家長與老師，在比賽的過程與結果都能有滿滿的收穫喔！
圖說：老師們特別調課來上研習，真的超有動力
圖說：老師們對於機構已經有一定的研究了
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