leJOS是什麼？
leJOS NXJ 是可執行於樂高NXT主機上的JVM (Java Virtual Machine)。在2000年，一些程式愛好者提出一個名為「TinyVM」的計畫並推出第一版的leJOS，因此可以在RCX上進行物件導向程式設計，並可以用標準的Java語法來發展機器人應用程式。leJOS的穩定成長可歸功於整合了許多特色和Java的功能，leJOS可以在各種作業系統上開發，例如Windows、Linux 和Mac OS，除此之外，您也可以在Android裝置上來開發機器人應用程式。
時至今日 leJOS 已經是相當成熟的機器人開發環境，除了使用正規Java語法之外，也針對機器人開發出許多對應的套件，例如各種特殊感應器存取，定位與導航等等。另外用於新一代樂高機器人的 leJOS 也即將推出囉，敬請期待，並請參考本團隊出版的 [機器人程式設計與實作 使用JAVA]第二版。
從leJOS可以學到什麼？
1. 使用正規Java語法
2. 網路通訊與 Android 行動裝置
3. 藍牙通訊與I2C傳輸應用4. 定位與導航
如何安裝leJOS環境？
A. in Eclipse
1. leJOS NXJ是 Java 的擴充套件，所以需要先安裝JDK，請安裝 32 bit 的 JDK。目前最新的版本為leJOS 0.9.1 beta，並可於 Eclipse中進行開發。請注意leJOS 不包含NXT驅動程式, 如您的電腦無NXT-G, LabVIEW Education Edition或相對應的模組，請至樂高 MindStorms官方網站下載NXT驅動程式，否則將無法下載程式到 NXT機器人上。
2. 請下載 Eclipse IDE （目前最新版本為4.3，但各版本皆可），但請選擇 32 bit。下載完成後解壓縮即可開啓 Eclipse 環境。開啓之後，請在 Eclispe 的 Help 選單下找到 Install New Software… 選項。
3. 請點選 Add… 來新增外掛軟體套件。Name欄位請輸入 leJOS 或其它名稱 （這無所謂），Location欄位請輸入：http://lejos.sourceforge.net/tools/eclipse/plugin/nxj/ ，接著就會透過網路來安裝 leJOS plugin 套件。安裝完成之後會在工具列上看到一個橘色 J 符號。
B. in cmd
1. 安裝 JDK，以及最新的 leJOS 0.9.1 beta
2. 檢查環境變數 (可參考Android setup)
|
變數名稱 |
變數設定 |
|
JAVA_HOME |
JDK安裝路徑，例如“C:\Program Files\Java\jdk1.6.0_23″ |
|
NXJ_HOME |
leJOS NXJ的安裝路徑，例如”C:\Program Files\leJOS NXJ” |
|
CLASSPATH |
建立CLASSPATH，值設為” . “ |
|
Path |
請新增”%JAVA_HOME%\bin “與”%NXJ_HOME%\bin “，不同路徑請用分號”; “隔開 |
3. 驗證leJOS. 請依序在cmd 下輸入: nxjc, nxj等指令, 若無出現 ‘nxjc’ 不是內部或外部命令、可執行的程式或批次檔 之訊息, 代表已成功建立leJOS開發環境。
如何更新 leJOS 韌體？
請點選工具列上的 leJOS 符號或是在 cmd 下輸入 nxjflashg 來啓動 NXJ韌體視窗，請將您的NXT開機並用USB 線來接上電腦，再點選Start Program按鈕，依序完成即可。
如何開始寫第一隻程式並下載？(請點我閱讀)
如何在 cmd 下使用 leJOS？
1. 新增檔案：在任一資料夾下新增一個文字檔，再把副檔名改為 .java，例如 Sample3_1.java。隨後編輯內容完成。
2. 編譯：在 cmd 下輸入 nxjc Sample3_1.java，請注意大小寫需要完全一樣，這時會在一個資料夾中產生 nxjc sample_1.class 檔，這才是要傳到機器人中的檔案。
3. 執行：在 cmd 下輸入 nxj Sample3_1 ，請注意沒有副檔名。如果希望下載之後馬上執行，請輸入 nxj -r Sample3_1
