之前 CAVE 曾發過一篇 NXT課程 – SPC (Self-parking car) 的NXT課程花絮，引起了一些朋友們的討論，我們決定彙整一下手中的資料，希望可以給大家作個參考。
首先是機構的部份，這樣的車型跟日常生活中的車是一樣的概念，車體前方有一個連桿式轉向機構來控制前輪的轉向，屬於一個平行四連桿的機構，而後輪則不會轉向，僅提供動力。所以其實只需要兩顆馬達，一顆負責轉向，一顆負責提供前進後退的動力。
當然現實生活中真正的車子沒那麼簡單，在轉彎時，除了必須要有轉向系統（前輪的機構）的輔助外，還必須在傳動系統（後輪）上進行調整。原因在於，當過彎時，位於內側的輪子所走的路徑較短，位於外側的輪子所走的路徑較長。在同樣的時間內經過這樣的路徑，左右兩側的車輪將面對轉速不同的問題。如果沒有一個特殊機構來處理，將造成車輛在轉彎時發生轉不過去的窘境；即使用力地轉了過去，也會對輪胎造成嚴重磨損。而解決這個問題的"特殊機構"稱為差速器。然而，由於我們使用樂高零件做成的車體既小且輕，所以我們可以暫時忽略這個問題。樂高也是有差速器這個零件的，我們將於日後發文討論。
以下是一個平行四連桿的轉向機構範例：
關於SPC的機構部分就介紹到這裡，有任何建議或疑問歡迎留言！
另外，若是需要以上範例的LDD檔，也歡迎留言索取。
之後將介紹程式的部份，我們將討論如何利用超音波感應器判斷停車隔的距離是否適合車體的長度。
