期待這一天已經很久了, 可以到KUKA 參加原廠的課程。
由於老師有引進 KUKA KR 16 (末端荷重 16 kg)的打算, 所以會和KUKA 有密切的配合)。
阿吉曾經在去年參加過 Fanuc 機器手的課程. 所以這次上起來就比較輕鬆了。
來看照片說故事吧!
一早搭電車再換計程車到中壢的台灣庫卡
專業的training cell
使用 windows embedded
直接進入 KRC 系統
控制板, 所有操作都靠它了!
今天上課的好夥伴, KR 16 CR. 16是指前端荷重16kg, CR 是 clean room, 代表本之機器人符合無塵室作業需求。 透過玻璃照的, 還可以看到I/O 面板。
底座, 黑色塊狀物是馬達, 很大一顆。 每一軸的最大速度都可以到 2m /s, 想想看一台這麼大的機器人動這麼快, 真的很嚇人。
由底部往上算共有A1~A6, 6個馬達. 在某些情況下只要4個自由度就夠了, 但6個自由度算是最基本的需求. KUKA 可以擴充到 12 個自由度。
複雜的管線
地面配線, 使用220V, 但需要先升到3相400V, 再到600V 直流. 恩… 用電要小心, 安全第一
