循跡對於機器人來說是非常基本的控制要求，因為機器人在有限的感測器之下，可說是無法在沒有標的物走到指定的位置。因此軌跡線、定位點或是高級一點的GPS或是室內定位裝置等。其中最簡單也是最重要的就是循線前進(line follow)。
在軌跡線無交叉的情況下，機器人只要一個光感測器就能沿著軌跡線的左側或右側前進，但也因為這個前提，機器人是無法經過十字交叉口的。
由下圖可看到，軌跡線是有交叉的，因此我們需要使用第二個光感測器來夾住這條軌跡線。
如此就會有四種狀況：(假設左邊的顏色感測器接在#1輸入端，右邊的顏色感測器接在#1輸入端)，我們用 EV3程式來寫就是這樣的架構 (本範例無馬達指定，僅示範架構)：
1. 左黑右白：機器人偏右，向左修正 (下圖中，下方V區塊)
2. 左白右黑：機器人偏左，向右修正 (下圖中，上方X區塊)
3. 兩者皆白：軌跡線位於兩個感測器中央，前進！(下圖中，上方V區塊)
4. 兩者皆黑：十字路口，前進 (下圖中，下方X區塊)
對應到Arduino 或任何文字式程式語言就是 while(true) + switch 或是巢狀的 if/else架構，如以下 NXC 範例：
#define pwr 40 #define line 35 task main()
{
SetSensorLight(S1);
SetSensorLight(S2);
while(true)
{
if(Sensor(S1)>Light && Sensor(S2)>Light) //1白2白 -> 直走
{
OnFwdSync(OUT_AC,pwr,0);
}//if
else if(Sensor(S1)>Light && Sensor(S2)<Light) //1白2黑 -> 右前方修正
{
OnFwd(OUT_A,pwr);
OnFwd(OUT_C,10);
}//else if
else if(Sensor(S1)<Light && Sensor(S2)>Light) //1黑2白 -> 左前方修正
{
OnFwd(OUT_A,10);
OnFwd(OUT_C,pwr);
}//else if
else //1黑2黑 -> 直走
{
OnFwdSync(OUT_AC,pwr,0);
}//else
}//while
}//main
|
