[DIY人形機器人] 日本Kondo公司機器人<零組件分享KHR-3HV Ver.2>

日本近藤科學KONDO KHR3-HV Ver. 2 機器人相關介紹可以先看這篇文章

這個故事得從2015年的蘇迪勒颱風說起:還記得當時慘烈的災情嗎?在風雨肆虐的夜裡,CAVEDU不幸地──淹水了。我們將受災的KONDO KHR-3HV Ver.2機器人,拿起來邊重建邊開始玩。

作者/攝影   高稚然
時間   打開盒子拿出來排的時間
成本   17軸-新台幣63,000元(商城連結
難度  
材料表
  • KHR-3HV Ver.2一套

首先是在濕軟的紙箱中掏出所有零件,一整套包含:

  1. KRS-2552RHV ICS伺服馬達*17顆

KONDO出品的KRS-2552RHV ICS伺服馬達作動範圍達270度,除了傳統的PWM控制外,還可使用KODNO特別研發的串接模式(Serial、シリアル),大幅減少接線的複雜度及痛苦程度。此外,該馬達內建電流與溫度的偵測及過保護機能,11.1V時最大扭力為14.0kgf・cm。

將馬達們依組裝位置排列如圖1,各部位可動度如下:頸部或腰部一軸(二擇一)、一手三軸、一腳五軸。馬達上的ID編號不僅是為了組裝方便,也與串接模式的控制有關,如果要換位置還需用軟體改編號,顏色則是單純區分部位。

2.控制板RCB-4HV及其他選配模組(加速規、無線通訊模組等)

3.鋁件

主要做為馬達之間的固定結構,部份有攻牙以搭配機械牙螺絲。

4.塑膠件

此類為強化型樹脂,主要為伺服臂,搭配自攻螺絲。

5.塑膠件

其餘為KONDO的外殼等裝飾件,同樣搭配自攻螺絲。

6.各式螺絲

KHR-3HV Ver.2套件中足足有「10種」規格的螺絲,總共有四百多顆(深呼吸),強烈建議找個分類盒,依序放好後撕下包裝上的貼紙貼於盒上,方便操作。下圖6可看到暴雨的痕跡,不過我後來用的是災情較小的那套,沒有生鏽的問題。

7.電池與充電器

由九個鎳氫電池串接而成,10.8V-800mAh。接頭是臺灣比較少見的規格,有防呆及卡榫。日規電壓為100V,此外,由於鎳氫電池有記憶效應的問題,充電時務必按下按鈕先行放電。

8.各式接線

讓機器人動起來,連接各個組件、傳達訊號的重要角色就是它們了,規格同樣多的讓人眼花撩亂。

讓我們依資料類型及接頭將其分為三類:

  • 與RCB-4HV版溝通的杜邦頭3 pin(圖9)

端子頭在號線側有凸起便於識別,並且搭配防呆座。

  • 連接伺服馬達的JP24150端子3 pin(圖10下)

1.5mm的端子十分纖細,三條接線依序為:信號(灰)、正電(黑)、地(黑)。母座上有防呆設計。

  • 電源用接頭(圖10上)

電原用接頭是臺灣比較少見的型號,有卡準及防呆設計。

講了這麼多次防呆,就是要特別提醒大家,千萬別接錯線,或者是靠蠻力硬來啊!

剩下的是內含軟體及多份說明書的光碟、可切換兩種通訊模式的USB連接器、貼紙等等。到這裡我們終於把零件清點完了(抹汗),那麼請期待下回:22軸組裝篇!

 

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