Python EV3 速記 – 控制馬達轉速與方向

EV3 改用 Linux 為核心之後,真是創意無限。只要燒錄好 SD 卡,就能讓 EV3 用不同的作業系統開機。繼 leJOS 之後,也可以用 Debian 開機了。既然是一台完整的作業系統,自然是寫什麼程式語言都可以,但 python 最近實在是太夯了,所以 ev3dev 這個網站就提供了全套的 python + EV3 教學。您只要燒錄好 SD 卡並設定好 Ethernet over USB 就可以了。(本文為速記,日後會補上完整的環境建置教學)

http://www.ev3dev.org/

先來看影片,下指令控制馬達轉動,停止還可以控制轉速

控制轉速:echo 50 > /sys/class/tach0-motor/motor0/duty_cycle_sp   (0為靜止,100為最高速)

轉動: echo 1 > /sys/class/tach0-motor/motor0/run

停止:echo 0 > /sys/class/tach0-motor/motor0/run

設定好 Ethernet over USB 之後,可以透過 Putty 小程式來 SSH 登入 EV3,下圖中的 192.168.137.3 就是 EV3 的 IP。登入後就能進行各種 linux command。

009

EV3 的各類硬體裝置(LED,發音器,馬達,感測器等等)是列在 /sys/class 中,馬達是位於 /tacho-motor 資料夾中

013

在 terminal 中輸入 cat /sys/class/tach0-motor/motor0/position 即可讀取指定馬達的角度感測器值。下圖共讀取兩次: -33 與 239

011

 

About CAVEDU 阿吉 - 雜工 (2520 Articles)
CAVEDU 教育團隊 打雜
Contact: Website

Leave a comment

Your email address will not be published.


*