[樂高EV3機器人教學] 陀螺儀感測器

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本文件係翻譯自Lego MindStorms EV3 軟體中的說明頁面,一切資訊皆以此樂高公司官方資訊為準。本團隊基於教學與分享,並無侵權之意,如有直接或間接損害他人權益行為,我們將立刻移除有疑慮的文件,特此聲明

Gyro Sensor Block(陀螺儀指令)

陀螺儀指令讀取陀螺儀所感測到的數據。你可以量旋轉速率或是旋轉角度並得到一個輸出的數值。你也可以用偵測到的數據跟一個門檻值比較後得到一個邏輯的真偽值輸出。

選擇port以及模式

 

1.      選擇port(1234)

2.      選擇模式

決定輸出及輸入的種類

3.      輸入

輸入

類型

數值範圍

備註

比較

數值

0-5

0: = 等於

1:≠不等於

2: > 大於

3: ≥ 大於等於

4: < 小於

5: ≤ 小於等於

設定值

數值

任何數字

用來與感測器的測定值做比較

 

4.      輸出

輸出 類型 備註
角度 數值 旋轉角度是用度來計算,是從最新的重置角度開始計算。需用重置模式來重置。
速率 數值 旋轉速率單位是每秒多少角度。
比較結果 邏輯 比較模式結果的真偽值。




陀螺儀感測器的模式

陀螺儀感測器共有三種模式:測量(Measure)、比較(Compare)與重置(Reset),接下來將依序說明: 

1. 測量模式

1-1  測量模式角度

 

計算旋轉的角度,這個角度的值是以上一次感測器重置時的角度為起始值。所以您需要透過重置來使角度歸零(也就是改變起始角度)。

1-2  測量模式速率

計算旋轉的速率,單位是角度/秒(degree /second)。

1-3  測量模式角度及速率

同時輸出旋轉角度以及旋轉速率。


2. 比較模式

2-1  比較模式角度

 

在本模式中,將比較陀螺儀感測器所測量到的角度是否等於我們所指定的角度(Threshold,上圖中為90度),輸出值有兩個,左邊尖頭的是比較後的邏輯判斷結果(T/F),右邊圓頭的是測量到的顏色數值。

2-2  比較模式-速率

 
同 2-1,差別在於比較的項目為速率,輸出值一樣有兩個:邏輯判斷結果(T/F) 與測量到的速率。

3. 重置模式

   

重置模式會將感測器目前的轉動角度歸零

小提醒:感測器旋轉的角度是透過不斷累加旋轉速率所得到的。旋轉時所產生的微小誤差也會因此累積,造成旋轉角度 [飄移] 。適時地重置角度可以消除這類的誤差,並對下一步的角度量測定義一個新的起始點。

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