KONDO KHR3-HV Ver. 2 硬體配備

今天來簡單介紹一下日本近藤科學KONDO KHR3-HV Ver. 2 機器人的硬體設備及相關擴充套件吧!

首先是原廠配備(官網規格):

.輕量鋁合金框架(表面做過陽極處裡的Alumite)
.強化樹脂型伺服臂
.バスタブソールS-02(KHR的腳底板)
.控制板RCB-4HV
.KRS-2552RHV ICS伺服馬達*17顆
.10.8V -800mAh的鎳氫充電電池
.AC 100V充電電池充電器(可直接接台灣110V電源)
.有兩種切換模式的USB連接器(組裝後校正馬達的ICS模式或者與機器人控制板連接用的Serial模式)
.CD光碟(內含軟體及多份相關說明書)
.其他

最基本的套組玩17軸機器人,手3軸、腳5軸,剩下一軸可選擇要裝在腰或是頭,軟體也內建對應程式編輯模式。

17軸   (17軸位置分配圖--頭)

  17軸0_程式(←裝在頭上)17軸_程式(←裝在腰上)

除了最基本的17軸外,近藤科學在KHR上預留了擴充馬達的位置,共出了兩套原廠擴充組件,組裝說明書也包含在光碟內,分別為:

1.KHR-3HV開脚フレームセット(開腳套件):

改變機器人跨部的結構,使其可以雙腳向外直直劈開,並加入腰、兩跨共三個繞Z軸旋轉的可動度,機器人足部的動作更為多樣,總計有20軸。

開腳(←換上擴充組件後,腳往外劈的範圍變大了,還多了旋轉的能力呢!)

開腳_分配圖(←程式預設編輯畫面)

範例影片在1:04時有橫劈阻擋足球入門的動作,是相當強大的防禦呢!

2.KHR-3HV拡張用サーボ5個セットVer.2(五軸擴充套件):

將17軸機器人擴充五軸至22軸,主要是擴充繞Z軸旋轉的可動度,除了類似開腳套件的腰+跨三軸外,還有手部的兩軸,機器人不再只是直行,可以做出更細膩的旋轉動作,例如範例影片中的一開始的敬禮動作就很不一樣。

22軸(←擴充五軸位置是意圖,此為17軸的唯一的Z軸裝在頭部的情況)

22軸_程式(←程式編輯預設畫面)

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