人型機器人 KONDO KHR3-HV Ver. 2 程式編輯介面簡介

近藤科學出品的17軸人形機器人KONDO KHR 3HV Ver.2擁有相當豐富的範例動作,程式編輯也以圖形化介面為主,相對好上手許多,讓我們來稍微了解一下:

KONDO的程式最大單位為專案(project、プロジェクトウィ),最多可儲存120組動作(motion、モーション),動作則由一個個的位置(position、ポジション)組成。

程式介面內有多個子視窗輔助編輯,

程式介面

右上方的プロジェクトウィ(project、專案)視窗可以匯入您所儲存的各個動作,包含原廠所附的豐富範例。

點開即為中央的程式編輯介面,一如EV3、LabVIEW由各個方塊連結而成,除了最基本的位置設定之外,也有迴圈等進階的編輯方式,甚至可呼叫其他編寫好的動作。這些程式方塊可由右下方的ツールボックス(toolbox、工具箱)視窗拖曳而出。

 

這周先來看最基本位置設定:

連點位置方塊,便會出現如下圖的參數調整區,依馬達的位置及名稱呈現,不易搞混;數值為各個馬達的狀態,可以藉由輸入數值或拖曳搖桿來調整。

pos編輯

要注意的是由於馬達裝配方向的差異,同樣是+100,左右兩邊的動作方向可能剛好相反;編輯時最好將機器人連上電腦並開啟同步模式,使機器人隨著您的控制同步改變動作。

 

如果您覺得一個個調整參數太麻煩,kondo的程式有個對此相當方便的功能--TEACH模式。

首先點選您要調整的馬達,使其如下圖成藍色,接著點選上方的TEACH鍵,這時與機器人對應的馬達便會脫力,您可以輕易地以手將它們調整到想要的位置,在按一下TEACH鍵,電腦便會自動讀取出馬達目前的數值並呈現在編輯介面,馬達也會固定在此位置,是個很實用的功能。

 

teach模式

 

以上所述都是電腦端的程式編輯,若想將程式灌入機器人甚至以搖桿控制,就得用到程式介面右方的モーション一覽(動作一覽)視窗,這部份就等下回再提吧。

想看KONDO可以做哪些事嗎?官方影片中的範例動作可都附在套件裡呢!

 

17軸固然強大,有些動作仍做不太出來,為此,近藤科學也出了幾套原廠擴充組件,包含:

1.KHR-3HV開脚フレームセット(開腳套件):

改變機器人跨部的結構,使其可以雙腳向外直直劈開,並加入腰、兩跨共三個繞Z軸旋轉的可動度,機器人足部的動作更多樣了!


2.KHR-3HV拡張用サーボ5個セットVer.2(五軸擴充套件):

將17軸機器人擴充五軸至22軸,主要是擴充繞Z軸旋轉的可動度,機器人不再只是直行,可以做出更細膩的旋轉動作。

發表迴響

你的電子郵件位址並不會被公開。 必要欄位標記為 *

  1. 引用通告: 与你们人类不同,机器人光是双足走路就拼尽全力了 - 技术 - 爱好博客

  2. 引用通告: 双足机器人有哪些常见的平衡算法? – 雁过留声