NXT-G之P控制

相信大家都有玩過單光源軌跡車吧!當我們用單光源車走軌跡的時候,不管是靠近黑色線多一點或是靠近白色線多一點又或者是剛好介在黑線跟白線中間,通常速度都是一樣,不管在哪個位置,都是用我們預設的速度在尋跡(EX:速度50),但是大家有沒有想過,若車子可以在靠近黑色或白色多一點的時候,加快速度調整角度,或是剛好在黑線跟白線中間時是用直線加速這樣是不是比速度都一致還要好用的多呢?所以這邊阿邦老師將跟各位介紹PID控制中的P控制,P控制就是所謂的比例控制,可以根據各種情況來搭配不同的速度,我們來看以下以下的程式碼:

此程式碼所用的公式為:

C=Tp+turn,C是馬達輸出電力,Tp是馬達的最大值和最小值平均值,Turn=Kp*error,Kp是指比例常數,在這裡是指馬達電力值與光感值的斜率,error=Light-offset,Light是目前所量測到的光源值,offset是指黑線與白線的平均值,同理B馬達輸出的電力為B=Tp-turn,當我們應用此公式寫出上述程式去執行時,我們發現,在各種情況下,兩邊馬達輸出電力不盡相同,但是當借於黑線與白線中間時,軌跡車不會出現一般的單光源軌跡車會出現的Z字形走法,而是直直的往前,這對於各種機器人比賽若是要比看誰較快走完黑線的會有相當大的幫助。

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